[发明专利]全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，其中，所述全局重定位方法包括：获取用于描述待定位对象所处环境的三维点云数据和二维图像数据；根据所述三维点云数据和所述二维图像数据，确定所述待定位对象对应的全局描述子和特征点云数据，其中，所述全局描述子中携带有所述环境的整体结构信息、局部语义信息和图像细节描述子信息；从预设的全局字典中检索与所述全局描述子对应的第一位姿，其中，所述全局字典中存储有多种全局描述子与多种位姿的对应关系；以所述第一位姿为初始位姿，结合所述特征点云数据，从预设的定位点云地图中，获得所述待定位对象的第二位姿。通过本申请实施例，实现了精准的全局重定位。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

随着自动化技术的发展，越来越多的设备可以实现自动行驶，如自动驾驶车辆或自动行驶机器人等。因这些设备在自动化程度、行驶安全性、通行效率等方面具有较大的优势，成为业界的研究热点。

在自动行驶技术中，这些设备(如车辆或机器人等)的高精度定位对于正常的自动行驶至关重要。而该高精度定位依赖于设备的全局重定位，也即在这些设备的启动阶段，在全局地图范围内确定设备初始位姿的过程。而后，则可以基于此位姿，进行连续的设备高精度定位。

目前，一种常用的全局重定位方式是以外部定位源进行重定位，例如，以GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统定位)作为定位源进行全局重定位。GNSS可以提供地球坐标系下的全局位姿，精度可达到米级。但GNSS在楼宇、高架、隧道等场景下会出现信号不稳或无信号的情况，导致全局重定位不够准确甚至失败。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种全局重定位方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种全局重定位方法，包括：获取用于描述待定位对象所处环境的三维点云数据和二维图像数据；根据所述三维点云数据和所述二维图像数据，确定所述待定位对象对应的全局描述子和特征点云数据，其中，所述全局描述子中携带有所述环境的整体结构信息、局部语义信息和图像细节描述子信息；从预设的全局字典中检索与所述全局描述子对应的第一位姿，其中，所述全局字典中存储有多种全局描述子与多种位姿的对应关系；以所述第一位姿为初始位姿，结合所述特征点云数据，从预设的定位点云地图中，获得所述待定位对象的第二位姿。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种全局重定位装置，包括：获取模块，用于获取用于描述待定位对象所处环境的三维点云数据和二维图像数据；确定模块，用于根据所述三维点云数据和所述二维图像数据，确定所述待定位对象对应的全局描述子和特征点云数据，其中，所述全局描述子中携带有所述环境的整体结构信息、局部语义信息和图像细节描述子信息；检索模块，用于从预设的全局字典中检索与所述全局描述子对应的第一位姿，其中，所述全局字典中存储有多种全局描述子与多种位姿的对应关系；定位模块，用于以所述第一位姿为初始位姿，结合所述特征点云数据，从预设的定位点云地图中，获得所述待定位对象的第二位姿。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的全局重定位方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的全局重定位方法。