[发明专利]轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于飞行器技术领域。该方法应用于飞行器，包括：获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；根据当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；根据飞行器的当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。由于该方法能够对单个飞行器进行轨迹管理，该轨迹管理方法的效率较高。

技术领域

本申请实施例涉及飞行器技术领域，特别涉及一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着飞行器技术的发展，飞行器的应用场景也在不断的丰富，例如，使用飞行器运送物品。因此，需要一种轨迹管理方法，在飞行器的运行轨迹出现异常时，能够对飞行器的运行轨迹进行有效管理，保证飞行器的安全运行。

相关技术中，在飞行器的运行轨迹出现异常时，通过重新对该飞行器进行轨迹规划，实现对该飞行器的运行轨迹进行管理。然而，当应用场景中存在多个飞行器运行，且其中某一个飞行器的运行轨迹出现异常时，为了保证多个飞行器安全运行，需要重新对全部飞行器进行轨迹规划。

由于对全部飞行器进行轨迹规划的时间较长，相关技术中的轨迹管理的效率较低。此外，相关技术在进行重新轨迹规划时，运行轨迹未出现异常的无人机将悬停等待。一方面，悬停等待将延长运送时间，降低运送效率；另一方面，悬停等待将消耗飞行器的电量，降低该飞行器的运送距离。

发明内容

本申请实施例提供了一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可用于解决相关技术中的问题。技术方案如下内容。

第一方面，本申请实施例提供了一种轨迹管理方法，该方法应用于飞行器，该方法包括：

获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；

根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；

根据飞行器的当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；

根据当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。

在一种可能的实现方式中，获取当前时间点对应的期望轨迹，包括：

获取飞行器在参考时间段的初始轨迹；

在参考时间段中确定当前时间点对应的第一时间段；

在初始轨迹中确定第一时间段对应的期望轨迹，期望轨迹中的每个期望轨迹点对应第一时间段中的一个时间点。

在一种可能的实现方式中，根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，包括：

对于多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，根据该任一期望轨迹点和安全距离生成第一区域；

根据多个第一区域生成当前时间点对应的安全区域。

在一种可能的实现方式中，根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域之前，该方法还包括：

获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；

响应于该跟踪距离大于第一阈值，执行根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域的操作。

在一种可能的实现方式中，根据飞行器的当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点，包括：

根据飞行器的当前位置和多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，生成轨迹指针；