[发明专利]交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备，以提升交通标线的融合效率。所述方法包括：从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部；根据目标变换关系，生成所述第一局部经变换得到的第一变换标线集以及所述第二局部经变换后得到的第二变换标线集；确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数；根据所述目标变换关系，利用所述第一平移参数逆推出第二平移参数；利用所述第二平移参数对所述待融合标线集进行移动。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在高精数据的众包融合场景中，采集交通标线数据(例如，通过图像、激光等环境感知技术采集线形数据)时，由于数据是逐帧采集的，帧与帧之间采集的数据可能无法完全贴合，导致不同帧的线形数据合并后存在错位现象。目前，一般采用线形融合的方式将错位的线形数据进行融合。在线形融合方法中，需要计算同名点对，并采用平差方法，存在计算量大的问题，特别是当处理对象是众包车道线数据时，计算量会显著增加，调整效率极低。

发明内容

本公开的目的是提供一种交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备，以提升交通标线的融合效率。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种交通标线融合方法，所述方法包括：

从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部；

根据目标变换关系，生成所述第一局部经变换得到的第一变换标线集以及所述第二局部经变换后得到的第二变换标线集；

确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数；

根据所述目标变换关系，利用所述第一平移参数逆推出第二平移参数；

利用所述第二平移参数对所述待融合标线集进行移动。

可选地，所述方法还包括：

针对给定的目标标线集，确定与所述目标标线集对应的待融合标线集，其中，所述目标标线集和所述待融合标线集均取自道路数据中的标线集，且每一标线集包含一组交通标线。

可选地，所述确定与目标标线集对应的待融合标线集，包括：

根据目标标线集所占的区域，确定所述道路数据中所占区域与所述目标标线集存在区域重合的标线集，作为待融合标线集。

可选地，在所述从所述目标标线集中获取与所述待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标标线集中交通标线的第一数量与所述待融合标线集中交通标线的第二数量；

若所述第一数量与所述第二数量不一致，将所述第一数量和所述第二数量中较小的一者确定为目标数量；

对所述目标标线集或所述待融合标线集中的交通标线进行删除，以使所述目标标线集和所述待融合标线集中的交通标线数量均为所述目标数量。

可选地，所述对所述目标标线集或所述待融合标线集中的交通标线进行删除，以使所述目标标线集和所述待融合标线集中的交通标线数量均为所述目标数量，包括：

确定所述目标标线集的第一侧边缘的交通标线与所述待融合标线集的第一侧边缘的交通标线之间的第一距离；

确定所述目标标线集的第二侧边缘的交通标线与所述待融合标线集的第二侧边缘的交通标线之间的第二距离；

将所述第一距离和所述第二距离中较大的一者对应的一侧作为目标侧；