[发明专利]机器人用谐波减速器性能测试平台

说明书

本发明公开了机器人用谐波减速器性能测试平台，主要涉及谐波减速器性能检测装置领域。包括驱动组件、检测组件、夹持组件和负载系统；所述检测组件包括输入扭矩传感器和输出扭矩传感器，所述输入扭矩传感器连接设置在夹持组件和驱动组件之间，且通过输入轴与夹持组件相连接；所述输出扭矩传感器连接设置在夹持组件和负载系统之间，且通过输出轴与夹持组件相连接；所述夹持组件上固定安置有谐波减速器；所述检测组件还包括圆光栅检测组件。本发明的有益效果在于：能够对谐波减速器的减速性能进行测速检测，进而得到谐波减速器准确的减速效率，以判断谐波减速器的性能问题。

技术领域

本发明涉及谐波减速器性能检测装置领域，具体是机器人用谐波减速器性能测试平台。

背景技术

谐波减速器作为一种常见的减速器装置，其具备减速比高、齿隙小、精度高、零部件少、安装简便、转矩容量高、效率高、噪音小等优点，因此在机器人传动上应用广泛，使得机器人的行为运动更加稳定精确。谐波减速器在进行制备完成后，需要进行对所制造的谐波减速器减速性能进行测试，以确保谐波减速器能够进行应用。

现在设置一种机器人用谐波减速器性能测试平台，能够对谐波减速器的减速性能进行测速检测，进而得到谐波减速器准确的减速效率，以判断谐波减速器的性能问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人用谐波减速器性能测试平台，它能够有效的检测谐波减速器的减速效率，并且装置设置简单，便于工作人员最后进行谐波减速器的性能分析。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

机器人用谐波减速器性能测试平台，包括驱动组件、检测组件、夹持组件和负载系统；所述检测组件包括输入扭矩传感器和输出扭矩传感器，所述输入扭矩传感器连接设置在夹持组件和驱动组件之间，且通过输入轴与夹持组件相连接；所述输出扭矩传感器连接设置在夹持组件和负载系统之间，且通过输出轴与夹持组件相连接；所述夹持组件上固定安置有谐波减速器；所述检测组件还包括圆光栅检测组件，所述圆光栅检测组件设置在夹持组件上，用于对输入轴和输出轴的转动角度进行检测。

所述圆光栅检测组件包括圆光栅和圆光栅读数头，两个所述圆光栅分别固定设置在输入轴和输出轴上，两个所述圆光栅读数头配合设置在两个圆光栅外侧。

所述夹持组件包括输入端组件和输出端组件。

所述输入端组件包括输入法兰、对接法兰和输入固定座，所述输入法兰与输入轴之间固定连接，所述输入法兰与谐波减速器的输入端孔相配合，所述对接法兰固定设置在谐波减速器的输出端面上；所述输入固定座上设置有法兰固定板，所述法兰固定板固定连接有谐波减速器固定板，所述谐波减速器固定板上固定有谐波减速器。

所述输出端组件包括输出固定座，所述输出轴穿出输出固定座，且能够与对接法兰之间相互配合。

所述输入轴和输出轴上均设置有圆光栅固定板，所述输入轴上的圆光栅通过输入轴上的圆光栅固定板与输入轴相连接；所述输出轴上的圆光栅通过输出轴上的圆光栅固定板与输出轴相连接。

所述输入固定座和输出固定座上均设置有接头固定板，所述圆光栅读数头设置在接头固定板上。

还包括支撑装置，所述支撑装置为支撑平台，所述支撑平台上设置有滑轨，用于输入固定座或输出固定座滑动。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：

1、本装置设置的扭矩传感器能够有效的检测经过谐波减速器之间的扭矩值大小以及经过谐波减速器之后的扭矩值大小，进而得到准确的扭矩变化信息，以便于后续工作人员进行谐波减速器性能分析。

2、本装置设置的圆光栅检测组件能够得到谐波减速器的角度传递误差以及回程误差，同时也用于后续对谐波减速器进行性能分析。

附图说明

附图1是本发明结构示意图。