[发明专利]一种点胶平台的相机标定方法、装置及相关设备

说明书

本申请公开了一种点胶平台的相机标定方法，包括获取相机在预设行程范围内移动时拍摄标定块获得的点云图像；确定所述点云图像中的特征点，并计算各所述特征点在所述点云图像中的坐标，生成第一点集；计算各所述特征点在点胶平台坐标系下的坐标，生成第二点集；根据所述第一点集和所述第二点集计算获得所述点胶平台坐标系与相机坐标系之间的转换关系；利用所述转换关系对所述相机进行标定；该点胶平台的相机标定方法可以实现点胶平台中相机的精确标定，从而有效保证产品点胶质量。本申请还公开了一种点胶平台的相机标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及计算机视觉测量技术领域，特别涉及一种点胶平台的相机标定方法，还涉及一种点胶平台的相机标定装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

点胶机通过对胶粘剂、润滑液、密封剂等液体进行控制，实现对产品表面及内部的密封、组装、填充、喷涂等功能，广泛应用于电子、电声、通信、光学、机械五金等行业。

在涂胶过程中，对于产品有轻微变形的情况，需要使用3d视觉对变形产品进行扫描，获得产品的真实形貌，并引导胶机进行工作。其中，3d相机集成在点胶机上，建立3d相机与点胶机的位姿转换关系是保证视觉精确引导涂胶位置的关键，因此，实现3d相机与点胶机的精确标定尤为重要。相关技术中，采用两个高清工业相机构建一个空间坐标系，然后对于在该坐标系内的待加工件进行视觉识别分析，得到对应的三维空间坐标，从而引导点胶机沿着空间轨迹运动，然而，该种实现方式对两台相机的安装位置要求较为严格，但其安装过程却依赖于人工实现，导致了相机标定结果的不准确性。

因此，如何实现点胶平台中相机的精确标定，保证产品点胶质量是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种点胶平台的相机标定方法，该点胶平台的相机标定方法可以实现点胶平台中相机的精确标定，从而有效保证产品点胶质量；本申请的另一目的是提供一种点胶平台的相机标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

第一方面，本申请提供了一种点胶平台的相机标定方法，包括：

获取相机在预设行程范围内移动时拍摄标定块获得的点云图像；

确定所述点云图像中的特征点，并计算各所述特征点在所述点云图像中的坐标，生成第一点集；

计算各所述特征点在点胶平台坐标系下的坐标，生成第二点集；

根据所述第一点集和所述第二点集计算获得所述点胶平台坐标系与相机坐标系之间的转换关系；

利用所述转换关系对所述相机进行标定。

优选的，所述计算各所述特征点在所述点云图像中的坐标，包括：

在所述点云图像中选择初始特征点，并获取初始特征点坐标；

利用与所述初始特征点距离不超出第一阈值的临近点拟合平面方程；

利用与所述初始特征点距离超出所述第一阈值但不超出第二阈值的临近点拟合圆柱轴线方程；

计算所述平面方程和所述圆柱轴线方程的交点坐标；

根据所述初始特征点坐标和所述交点坐标计算所述初始特征点与所述交点之间的距离；

当所述距离不超出第三阈值时，将所述交点坐标作为所述特征点在所述点云图像中的坐标；

当所述距离超出所述第三阈值时，将所述初始特征点坐标作为所述特征点在所述点云图像中的坐标。

优选的，所述临近点的获取过程包括：

利用Kd树最邻近算法获得与所述初始特征点距离不超出所述第二阈值的所有临近点。