[发明专利]一种柑橘采摘方法

权利要求书

1.一种柑橘采摘方法，其特征在于，采用末端执行器与柑橘采摘机器人的机械臂连接进行采摘，所述末端执行器，包括采摘筒(1)和果梗切刀(2)，所述采摘筒(1)的前端设有采摘口(3)，所述采摘口(3)上设有若干沿其周向均布的切槽(4)，每条所述切槽(4)中均设有果梗切刀(2)，所述采摘口(3)套住所述柑橘（5）时，所述柑橘（5）的果梗（6）插入所述切槽(4)中并能被所述果梗切刀(2)切断；

所述采摘口(3)的前端上位于任一相邻的两个所述切槽(4)之间均设有一个指头(8)，相邻的两个所述指头(8)之间形成有与对应的所述切槽(4)连通的果梗导入槽(9)，所述果梗导入槽(9)的宽度从前到后逐渐变窄；采摘方法包括如下步骤：

第一步：首先利用机械臂将采摘筒(1)调整至初始位置，此时采摘筒(1)轴向水平正向对准需要采摘的柑橘；

第二步：机械臂带动采摘筒(1)朝向柑橘运动，使得柑橘套入采摘筒(1)的采摘口(3)中，与此同时果梗进入切槽(4)，并被切槽(4)内的果梗切刀(2)切割，当果梗切刀(2)切入果梗设定深度后，末端执行器停止进给运动，机械臂驱动末端执行器向切槽(4)有刀刃的一侧反向旋转设定角度，利用果梗切刀(2)的刀刃对果梗作进一步切割；

第三步：接着末端执行器反转复位，这时果梗在弯曲剪切和切割力的作用下被完全断裂，柑橘与果梗完全分离，并落入采摘筒(1)中；

第四步: 机械臂带动末端执行器水平轴向收回至初始位置，进入下一次采摘果实指令。

2.根据权利要求1所述的柑橘采摘方法，其特征在于：所述指头(8)上套有柔性阻尼护套(10)。

3.根据权利要求1或2所述的柑橘采摘方法，其特征在于：所述指头(8)朝向所述采摘筒(1)的中心倾斜向前设置。

4.根据权利要求3所述的柑橘采摘方法，其特征在于：所述采摘筒(1)的底部设有落果口(7)。

5.根据权利要求3所述的柑橘采摘方法，其特征在于：所述采摘筒(1)上切刀安装孔(11)，所述果梗切刀(2)通过螺栓组件(12)紧固安装在所述切刀安装孔(11)上。

6.根据权利要求3所述的柑橘采摘方法，其特征在于：所述采摘筒(1)的尾端设有用于与所述柑橘采摘机器人的机械臂连接的安装法兰(13)。

7.根据权利要求6所述的柑橘采摘方法，其特征在于：所述采摘筒(1)的尾端上均布有加强筋(14)。