[发明专利]一种配电线路无人机智能验收方法

权利要求书

1.一种配电线路无人机智能验收方法，其特征在于步骤如下：

步骤S1、外业飞行：无人机飞手控制无人机沿线飞行，并在杆塔正上方停留记录坐标信息，构成线路杆塔台账，并保存飞行轨迹；

步骤S2、设备定位：无人机搭载RFID扫描设备和可见光相机，杆塔上的待验收设备上设置有RFID标签，RFID扫描设备扫描RFID标签来识别实物ID，并将实物ID与杆塔坐标进行绑定，从而实现设备定位；利用实物ID获取设备资产系统中的设备信息与现场张贴设备进行比对，及时发现RFID标签张贴是否存在错误；

步骤S3、图像采集：无人机飞行到预设的拍摄距离和角度，通过可见光相机对杆塔上的各设备拍照，获得可见光照片，拍照的目标包括设备目标和缺陷目标，设备目标包括变压器、熔断器、刀闸；缺陷目标包括缺销钉、散断股；

步骤S4、前端图像分析：在无人机上搭载前端识别模块接收可见光相机拍摄的配电线路可见光照片，采用改进的SSD目标检测算法进行设备目标识别分析，采用改进的Faster-Rcnn配网缺陷检测算法进行缺陷目标分析，及时发现配电线路设备和施工工艺缺陷；

步骤S5、人工复核：将前端识别模块的图像分析结果传输至智能验收系统，在智能验收系统中，人工再对自动识别的结果进行复核，及时纠正图像自动识别存在的错误，保证设备以及施工工艺缺陷定位的准确性；

步骤S6、配网线路自动建模：智能验收系统接收无人机采集的杆塔坐标、实物ID、可见光照片以及基于可见光照片自动识别的设备信息和缺陷信息，实现缺陷、设备、实物ID三位一体关联，同时与杆塔坐标进行绑定，自动实现配电线路自动建模；

步骤S7、配网线路成图展示：将配网线路台账数据在二维地图中进行实时成图展示，并将配电设备进行符号化。

2.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机智能验收方法，其特征在于：步骤S4中所改进的SSD目标检测算法，第一部分为深度残差网络Resnet50，第二部分为额外层extra，第三部分为特征金字塔网络fpn，第四部分为分类与回归检测网络；首先将SSD目标检测算法模型的输入尺寸调整为640x640分辨率，采用深度残差网络Resnet50对所拍摄的设备目标照片进行特征提取，然后使用额外层extra对深度残差网络Resnet50提取到的特征进行进一步提取，输出多尺度特征图，之前再使用特征金字塔网络fpn对多尺度特征图进行特征融合；最后由分类与回归检测网络输出设备目标检测结果。

3.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机智能验收方法，其特征在于：步骤S4中所提改进的Faster-Rcnn配网缺陷检测算法，由四部分组成，第一部分为Inception v2网络，第二部分是区域建议网络RPN，第三部分为区域特征图生成网络ROI pooling，第四部分是分类与回归检测网络；采用Inception v2网络作为特征提取网络，用于实现对输入照片进行特征提取，然后将提取得到的特征图，输入到第二部分区域建议网络RPN中，计算得出存在需要识别的目标区域，作为感兴趣区域；在特征图上的感兴趣区域，通过ROI pooling生成感兴趣区域特征图，然后进行分类与回归预测。

4.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机智能验收方法，其特征在于：还包括数据统计：基于前端图像分析的设备信息与设备定位的实物ID，自动统计单条配电线路工程的设备使用数量，实现配电网工程关键设备数量自动统计，同时结合在智能验收系统设置中设置的关键设备单价，实现单条配电线路工程关键设备的造价自动统计。

5.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机智能验收方法，其特征在于：在配电线路设计阶段利用无人机对待建设线路进行线路路径勘察和杆塔定位，并记录线路杆塔高精度坐标数据；在线路竣工验收时再利用无人机对竣工线路进行线路路径勘察和杆塔坐标采集，然后再与设计阶段的采集的线路路径信息和杆塔坐标进行对比分析输出配电线路建设是否存在线路偏移以及偏移是否合理的数据。

6.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机智能验收方法，其特征在于：智能验收系统中建立施工工艺缺陷库，汇总智能验收系统中的施工工艺缺陷，建设配电线路施工工艺缺陷库，辅助制定配电线路竣工验收施工工艺缺陷标准。