[发明专利]用于装载机动臂板的机器人焊接装置

说明书

本发明涉及机器人焊接技术领域，具体是一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，所述机器人焊接装置包括有机器人焊接机构和旋转架，所述旋转架包括有旋转电机、水平设置的旋转轴、若干个工作托板和两个十字固定架，每个工作托板的两端中点分别固定安装有旋转柱头，所述旋转轴的两端均转动安装有轴承座，两个轴承座相对一侧均设置有固定齿轮，每个旋转柱头上均固定安装有旋转齿轮，所述机器人焊接机构包括有限位机构和若干个机器人，所述机器人的输出端安装有夹持焊接机构，本发明在上下料和焊接步骤的过程中，动臂板始终在安装台的正上方，解决固定好的动臂板在翻转到旋转架另一侧时朝下的问题，在夹持的过程进行焊接，提高法兰盘定位的准确度。

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，具体是一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置。

背景技术

装载机动臂板现在为人工装配焊接，法兰盘由人工装配，人工点焊，人工焊接。装配精度差，法兰内孔与动臂板内孔同轴度差，人工焊接焊缝质量不稳定，焊接时间长，生产效率低下。

公开了专利号为CN201911331427.9 的一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置的所述工件变位组包括安装架、伺服电机、旋转架、工件、卡扣和固定板，所述伺服电机固定安装在安装架的一侧，所述伺服电机的转轴和旋转架固定连接，所述旋转架上安装有一块用于固定工件的固定板，所述固定板上安装有用于固定工件的卡扣。

上述方案具有以下缺点：

（1）该装置的旋转架两侧分别为上下料区和焊接区，通过旋转架翻转，旋转架的固定板靠近上下料区的一侧正上面固定好装载机动臂板后，旋转到焊接区后，该固定板固定好装载机动臂板的一侧朝下，旋转架无法实现在上下料区和焊接区固定板固定好装载机动臂板的一侧均朝上，妨碍焊接区的机器人对载机动臂板进行法兰盘焊接步骤。

（2）该装置机器人抓取法兰盘输送至装载机动臂板上，该固定板重量改变，重心有下移的倾向，在进行焊接之前，机器人的气爪必须将法兰盘松开，机器人才能带动自动焊枪对法兰盘和装载机动臂板的焊接位置进行焊接，无法同时实现，使得进行焊接的时候，法兰盘无法定位，导致法兰盘的位置出现偏差的情况。

（3）旋转架旋转之后，固定板旋转固定角度后固定的位置没有辅助定位的组件，使得固定板旋转到焊接区之后，进行焊接的过程中，旋转架会出现晃动，导致焊接位置偏差，法兰盘焊接不牢固，造成装载机动臂板的转动干涉。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的技术方案是：

一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置，所述机器人焊接装置包括有机器人焊接机构和旋转架，所述旋转架包括有旋转电机、水平设置的旋转轴、若干个矩形结构的工作托板和两个分别固定安装在旋转轴两端的十字固定架，所述旋转电机的输出轴与旋转轴的一端同轴固定连接，所有工作托板绕旋转轴等角度差分布，每个工作托板在自身长度方向上的两端中点分别固定安装有与两个十字固定架的其中一个端部转动连接的旋转柱头，所述旋转轴的两端均转动安装有轴承座，两个轴承座相对一侧均设置有固定齿轮，所述旋转轴轴线垂直经过固定齿轮所在平面的中心，所述固定齿轮的中心设置有避让旋转轴的避让孔，每个旋转柱头上均固定安装有与对应固定齿轮啮合的旋转齿轮，所述机器人焊接机构包括有均设置在旋转架一侧的限位机构和若干个多自由度的机器人，所述机器人的输出端安装有夹持焊接机构。

进一步的，所述机器人的输出端设置有伺服电机，所述夹持焊接机构包括有内圈夹持组件和焊接组件，内圈夹持组件包括有固定安装在伺服电机的输出端的中间圆盘和安装在中间圆盘远离伺服电机的一侧的气夹，气夹的输出端包括有两个直角三棱柱结构的主动夹持部。