[发明专利]一种磁力计校准方法以及装置

说明书

本说明书公开了一种磁力计校准方法以及装置，在无人驾驶设备移动时采集的校准数据，当根据各校准数据的相似度筛选出符合校准计算条件的校准数据时，先根据各校准数据的水平姿态信息以及待解的校准参数，得到各磁力计数据对应的磁力计航向数据，再确定各校准数据中的卫星航向数据与磁力计航向数据的实时偏差和固有偏差，以各校准数据的实时偏差与固有偏差之差最小为优化目标，建立目标函数，确定磁力计的校准参数。无需专门对磁力计进行操作，便可在无人驾驶设备移动时获取足以进行校准的数据，提高了磁力计校准的时效性和效率。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种磁力计校准方法以及装置。

背景技术

目前，无人驾驶设备基于传感器采集的数据，确定自身的位置以及进行导航。其中，常见的传感器有：IMU、陀螺仪、GNSS以及磁力计等。

由于磁力计容易受强磁场的影响，磁力计需要经常进行校准，通常是在使用之前进行校准，以保证基于其输出的地磁信息确定出的航向信息是准确的。现有技术中，对磁力计校准的方法一般是采用“画8字”法或三轴旋转法，使磁力计采集足够描述椭球模型的数据，然后通过对采集的数据进行椭球模型拟合的方式，确定磁力计的测量误差。磁力计的测量误差一般以零偏和标度因子两种方式共同表示，也就是确定磁力计在的各轴零偏以及标度因子，便可基于磁力计采集的地磁信息准确确定无人驾驶设备的航向。

但是，目前“画8字”法或三轴旋转法，需要人工旋转移动磁力计或者装有磁力计的无人驾驶设备，导致校准过程只能在无人驾驶设备出发或者组装前进行，且过程较为繁琐，对设备算力要求较高，磁力计校准的时效性和效率较低。

发明内容

本说明书实施例提供一种磁力计校准方法、装置及系统，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种磁力计校准方法，包括：

在无人驾驶设备移动时，采集所述无人驾驶设备在各位置的校准数据，其中，所述校准数据至少包括：未经校准的磁力计数据、卫星航向数据以及水平姿态数据；

根据已采集的各校准数据中各卫星航向数据之间的相似度、各水平姿态数据之间的相似度，判断采集的校准数据是否符合校准计算条件；

若符合校准计算条件，则根据各校准数据的水平姿态数据以及待解的校准参数，得到各磁力计数据对应的磁力计航向数据，并确定各校准数据中的卫星航向数据与磁力计航向数据的实时偏差，以及各校准数据中的磁力计航向数据与卫星航向数据的固有偏差；

以各校准数据的实时偏差与固有偏差之差最小为优化目标，建立目标函数，确定磁力计的校准参数，更新已存储的校准参数，以根据更新后的校准参数对后续采集的磁力计数据进行校准。

可选地，所述方法还包括：

根据已存储的磁力计校准参数对采集的磁力计数据进行校准；

根据采集所述磁力计数据时的水平姿态数据以及校准后的磁力计数据，确定磁力计航向数据；

判断所述磁力计航向数据与采集所述磁力计数据时的卫星航向数据的差是否大于预设误差阈值；

若是，则确定磁力计需要校准，并开始采集所述无人驾驶设备在各位置的校准数据；

若否，则确定所述磁力计无需校准。

可选地，根据已采集的各校准数据中各卫星航向数据之间的相似度、各水平姿态数据之间的相似度，判断采集的校准数据是否符合校准计算条件，具体包括：

针对每次采集得到的校准数据，分别确定已存储的各校准数据中各卫星航向数据，与该次采集得到的卫星航向数据的第一相似度，以及分别确定已存储的各校准数据中各水平姿态数据，与该次采集得到的水平姿态数据的第二相似度；