[发明专利]一种测距方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，包括：

通过目标设备所搭载的探测设备，对所述目标设备与探测面之间的距离进行探测，获得所述探测设备的第一探测值；

获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的主动运动速度；将根据所述第一探测值所确定出的目标设备朝向所述探测面方向的运动速度，作为所述目标设备的相对运动速度；

根据所述目标设备的主动运动速度和相对运动速度，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度；

当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出目标设备朝向所述探测面方向的被动运动速度，具体包括：

将所述目标设备的相对运动速度与所述目标设备的主动运动速度的差值，作为所述目标设备的被动运动速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述被动运动速度满足预设的指定条件时，根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

当所述目标设备的被动运动速度不超过预设的速度阈值时，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

获取所述目标设备在各历史时刻的被动运动速度，并确定出被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻；

将被动运动速度超过速度阈值的各历史时刻中，距离当前时刻最近的历史时刻作为基准时刻；

判断当前时刻与基准时刻之间的时间间隔是否大于预设的时长阈值；

若是，则根据所述第一探测值确定出目标设备与探测面之间的距离；

若否，则根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据目标设备在当前时刻与基准时刻之间各历史时刻的第一探测值，确定出目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

将目标设备在当前时刻的第一探测值，以及在基准时刻之后的各历史时刻的第一探测值进行平均，并将平均得到的探测值作为目标设备在当前时刻的平均探测值；

根据所述平均探测值确定出目标设备与探测面之间的距离。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述目标设备自身朝向所述探测面方向的运动速度，具体包括：

根据无人飞行器所搭载的探测设备以外的其他传感器所返回的各第二探测值，确定所述无人飞行器自身朝向所述探测面方向的运动速度。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；

所述时长阈值根据所述无人飞行器沿水平方向的水平飞行速度预先确定，其中，所述水平飞行速度越大，所述时长阈值越小。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备为无人飞行器，所述探测面为地面；

根据所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离，具体包括：

获取所述无人飞行器的姿态数据，根据姿态数据以及所述第一探测值确定出所述目标设备与探测面之间的距离。