[发明专利]目标追踪方法、数字集成电路芯片、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种目标追踪方法，包括：获取多帧连续的目标图像，将各帧目标图像均进行全局二值化及扫描细化处理，得到各帧目标图像对应的二值图像，提取各二值图像中的目标区域，在目标区域中设置掩膜框，获取各帧二值图像中的目标区域的形心，以形心为初始追踪点，将初始追踪点在各帧二值图像中的坐标进行帧间线性加权，得到各二值图像中的实际追踪点坐标。该方法可以有效减小目标区域的锯齿、空洞影响，并能减弱噪声的干扰，并消除追踪点附近的干扰，抖动小，增强了对目标形心追踪点的稳定性。另外，本公开还提供了应用该方法的数字集成电路芯片、电子设备和计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及数字图像处理技术领域，尤其涉及一种基于图像的目标追踪方法、数字集成电路、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

随着图像传感器技术的提高，图像采集的帧率越来越高。在目标跟踪领域，采用更高帧率的图像，能够更加精确的得到目标当前的位置。然而，在跟踪中如果目标面临着光电对抗的干扰，目标跟踪点的成像会受到较大的影响，从而影响跟踪的效果，需要消除追踪点邻域面临的干扰，得到稳定的跟踪效果。由于进行目标跟踪面临着低功耗和高速的要求，数字集成电路(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)的系统更加适合部署。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种基于图像的目标追踪方法、数字集成电路、电子设备及计算机存储介质，以解决上述的问题。

本公开的一个方面提供了一种目标追踪方法，包括：获取多帧连续的目标图像；将各帧所述目标图像均进行全局二值化及扫描细化处理，得到各帧所述目标图像对应的二值图像；提取各所述二值图像中的目标区域，在所述目标区域中设置掩膜框；以各帧所述二值图像中的所述目标区域的形心为初始追踪点，将所述初始追踪点在各帧所述二值图像中的坐标进行帧间线性加权，得到各所述二值图像中的实际追踪点坐标。

可选地，所述将各帧所述目标图像均进行全局二值化及扫描细化处理，得到各帧所述目标图像对应的二值图像包括：通过大津算法计算所述目标图像的全局阈值；将所述目标图像中灰度值大于所述全局阈值的像素二值化为1，将所述目标图像中灰度值小于所述全局阈值的像素二值化为0，得到初始二值图像；扫描所述初始二值图像中的各像素点，根据所述像素点附近的像素灰度重新调整所述像素点的灰度值，得到最终的二值图像。

可选地，所述扫描所述初始二值图像中的各像素点，根据所述像素点附近的像素灰度重新调整所述像素点的灰度值，得到最终的二值图像包括：进行第一次扫描，若在与所述初始二值图像对应的所述目标图像中，与所述初始二值图像中灰度值为0的像素点对应位置的像素点的相邻像素梯度值大于第一阈值时，且以所述像素点为中心、边长为R1的矩形邻域中的像素灰度和大于第二阈值时，将所述初始二值图像中该灰度值为0的像素点二值化为1；进行第二次扫描，若以所述初始二值图像中所述灰度值为0的像素点为中心、边长为R2的矩形邻域中，灰度值为1的像素点的个数大于第三阈值时，将所述灰度值为0的像素点二值化为1；进行第三次扫描，若以所述初始二值图像中所述灰度值为0的像素点为中心、边长为R3的矩形邻域中，灰度值为1的像素点的个数大于第四阈值时，将所述灰度值为0的像素点二值化为1，得到最终的所述二值图像。

可选地，进行第二次扫描选取邻域的边长R2大于进行第三次小苗选取邻域的边长R3。

可选地，所述提取各所述二值图像中的目标区域，在所述目标区域中设置掩膜框包括：将所述二值图像中二值化为1区域作为所述目标区域，获取所述目标区域的形心；以所述形心为中心获得所述目标区域的包围框，按照预设比例因子β缩放所述包围框，得到掩膜框；将所述掩膜框输入到下一帧，并自适应调节大小，使所述掩膜框内部的像素灰度不参与下一帧所述二值图像中的所述目标区域的形心和包围框计算。

可选地，所述将所述掩膜框输入到下一帧，并自适应调节大小包括：获取下一帧所述二值图像中的目标区域的包围框；计算当前帧的所述包围框和下一帧的所述包围框的比例大小，根据该比例调节所述掩膜框。