[发明专利]一种基于无人机协作的智能传输系统

说明书

本发明公开了一种基于无人机协作的智能传输系统，涉及无人机传输技术领域，该系统包括无人机组编队控制系统、远程控制端、飞机协作系统和安全保障系统，所述无人机组编队控制统用于无人机组实时采集森林着火端数据，并将所采集数据发送于控制端，所述远程控制端用于接收无人机端所采集数据并在卫星通讯向无人机编队和飞机发送指令进行控制，所述飞机协作系统用于根据无人机编队所上传的信息进行分析并向着火点发送灭火弹，从而使得森林着火端能够缓建火势继续蔓延的过程，所述安全保障系统用于在缓解火势后，消防员对着火区域面积灭火，从而使得在火势降解的同时能够保证消防员的安全。

技术领域

本发明涉及无人机传输技术领域，具体为一种基于无人机协作的智能传输系统。

背景技术

森林火灾在所各大灾害中所影响的范围是不可控的，往往因为一个烟头都会造成森林火灾产生大火，甚至产生毁灭性的结果，2019年四川凉山发生了特大火灾，由于地表面产受到了强烈风力的影响，又由于可燃物载量过多，导致了大火的产生。森林火灾的灾害不仅会烧毁成片的树林，破坏林内植被和消防员的牺牲，因被烧过区域会缺少养分导致此区域内不会再长树木，导致二氧化碳的产生；

因此，需要无人机编组侦察机和飞机相互配合消灭森林火灾，因为，在森林火灾发生时，由于浓烟滚滚，会导致视线受损，并且为了防止森林烧毁区域进一步扩大，需要提前在森林各角落投射灭火弹，在森林着火时为了使得消防员能够更深层次的灭火同时保证消防员的安全，需要消防员能够获得无人机权限，但同时无法确定消防员在灭火后，该区域是否会再次引起火灾，因此需要消防员及时防范，以免造成相应的事故。通过卫星通讯，能够避免在发生危险的时候通信链路断开，无法联系控制端以及了解现场情况的全貌；

因此，需要一种基于无人机协作的智能传输系统来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于无人机协作的智能传输系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于无人机协作的智能传输系统，该系统包括无人机组编队控制系统、远程控制端、飞机协作系统和安全保障系统，所述无人机组编队控制统用于无人机组实时采集森林着火端数据，并将所采集数据发送于远程控制端，所述远程控制端用于接收无人机端所采集数据并在卫星通讯向无人机编队和飞机发送指令进行控制，所述飞机协作系统用于根据无人机编队所上传的信息进行分析并向着火点发送灭火弹，从而使得森林着火端能够缓建火势继续蔓延的过程，所述安全保障系统用于在缓解火势后，消防员对着火区域面积灭火，同时保障消防员的生命安全，从而在火势降解的同时能够保证消防员的安全。

进一步的，所述无人机组编队控制系统包括图像处理模块、环境检测传感器端、照片分析上传模块和权限安全转移模块，所述图像处理模块用于对无人机组队所拍森林区域进行拍照并上传，并监测森林着火面积区域是扩大或者转移，所述环境检测传感器端用于实时采集现有的风速和森林着火后的温度数，所述照片分析上传模块用于根据所采集的数据信息，合理安排无人机端编队在上空停留相应距离，所述权限安全转移模块用于将无人机端的控制权限由控制端通过卫星转移给消防员，使得消防员能够更好的控制着火区域面积，并保证消防员的生命安全。

在二维平面模型中，根据若干无人机所采集的数据判断出原森林区域着火面积为m*n，使用迷宫算法对火势蔓延过程进行测算，且测算过程如下步骤：

Z01：根据着火区域的蔓延过程以此时风速v和方向f判断着火区域向设定方向蔓延的初始累计时间t；

Z02：累计计算从森林着火区域的初始面积m*n扩展到m₁*n₁的时间为t₂，当检测到所蔓延的方向已超过设定蔓延方向个数，且火势路径向邻树方向蔓延时，此时检测到火势蔓延时间为t₃；