[发明专利]基于主动式双目相机的点云和强反光目标实时定位方法

权利要求书

1.一种基于主动式双目相机的点云和强反光目标实时定位方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤：

步骤A、双目相机启动后，照明光与结构光同时投射目标，然后分割目标图像中高反光区域的部分，并进行高反光区域中高反光物体的识别计数；

步骤B、建立高反光区域中高反光物体的中心点或边缘点，在双目相机镜头画面中通过极限约束建立点对关系，三角测距公式计算得到高反光区域中高反光物体的深度信息；

步骤C、将高反光区域图像中高反光物体的深度信息，与目标图像其他区域中物体的深度信息融合，然后结合目标图像中物体的二维坐标一并传输至下位机；所述目标图像其他区域中物体的深度信息，为在步骤A中双目相机启动后，识别目标图像中非高反光区域中物体的结构光纹理角点，然后建立纹理角点在双目相机镜头画面中的点对关系，再通过所述三角测距公式计算得到。

2.根据权利要求1所述的基于主动式双目相机的点云和强反光目标实时定位方法，其特征在于：所述步骤C中目标图像中物体的二维坐标为根据双目相机的镜头预先标定的像素大小，以及镜头之间的物理距离值所确定的X轴与Y轴的值。

3.根据权利要求1所述的基于主动式双目相机的点云和强反光目标实时定位方法，其特征在于所述的三角测距公式为：

式中，Z为深度信息，d为视差，B为双目相机镜头之间的物理距离值，ƒ为双目相机的镜头焦距，x_l与x_r分别为双目相机镜头图像同名点在左边镜头和右边镜头图像传感器上的位置。

4.根据权利要求1或2所述的基于主动式双目相机的点云和强反光目标实时定位方法，其特征在于：所述深度信息融合为将高反光区域图像中高反光物体的深度信息，与目标图像其他区域中物体的深度信息直接重叠在一起，形成当前双目相机采集目标图像的中全部物体的深度信息。

5.根据权利要求1或2所述的基于主动式双目相机的点云和强反光目标实时定位方法，其特征在于：所述步骤A中高反光区域中高反光物体的形状为球形。

6.根据权利要求1或2所述的基于主动式双目相机的点云和强反光目标实时定位方法，其特征在于：所述步骤A中双目相机所投射的结构光为红外发射器所投射，形成具有结构光纹理的红外结构像。

7.根据权利要求1或2所述的基于主动式双目相机的点云和强反光目标实时定位方法，其特征在于：所述的方法在FPGA平台上实现。