[发明专利]一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车

说明书

本发明提供一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。

技术领域

本发明涉及行星探测技术领域，具体而言，涉及一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车。

背景技术

在星体探测例如火星探测中，在使用过程中行星探测车需要经过复杂多变的地形，其内部精密器件容易遇到颠簸等影响，备件损坏一般都无法修复，因此，有必要研发适应性和稳定性高的行星探测车。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决相关技术中如何提高行星探测车的适应性和稳定性的问题。

为至少在一定程度上解决上述问题的至少一个方面，本发明提供一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。

可选地，所述轮腿组件还包括第一连接结构，所述锁紧机构包括设置于所述车本体上的限位孔结构和适于相对于所述限位孔结构运动的限位块结构；

所述第一连接结构与所述第二摆臂相连接，所述第二摆臂相对于所述第一摆臂的摆动位置包括沿第一方向依次分布的第一预设区域、第二预设区域和第三预设区域；当所述第二摆臂在所述第一预设区域内摆动时，所述第一连接结构驱动所述限位块结构保持插入所述限位孔结构的状态；当所述第二摆臂在所述第二预设区域内摆动时，所述第一连接结构驱动所述限位块结构相对于所述限位孔结构运动，以插入或脱出所述限位孔结构；当所述第二摆臂在所述第三预设区域内摆动时，所述第一连接结构驱动所述限位块结构保持脱出所述限位孔结构的状态。

可选地，所述限位块结构包括限位块本体和弹性件，所述限位块本体与所述悬架臂滑动连接，且所述限位块本体的滑动方向与所述第一轴线呈第一预设夹角设置；

当所述限位块本体在所述第一连接结构驱动下运动插入所述限位孔结构时，所述弹性件的弹性势能增大，当所述限位块本体脱出所述限位孔结构时，所述弹性件的弹性势能减小。

可选地，所述第一轴线与第二轴线平行，所述第二轴线为所述第二摆臂与所述悬架臂转动连接的旋转轴线，所述第一连接结构和所述限位块本体中的至少一个上设置有导向面结构，通过所述导向面结构将所述第一连接结构的摆动转换为所述限位块本体的滑动。

可选地，所述轮腿组件包括连杆组，所述连杆组包括至少两个依次连接的连杆结构，其中位于所有所述连杆结构两端的两个所述连杆结构分别为所述第一连接结构和第二连接结构，所述第一连接结构与所述第二摆臂绕第五轴线转动连接，所述第二连接结构与所述悬架臂绕第六轴线转动连接，所述第六轴线和所述第五轴线分别与所述第一轴线平行。

可选地，所述车本体的左侧和/或右侧分别设置有至少两个所述轮腿组件，位于同一侧的两个所述轮腿组件的两个所述悬架臂固定连接，位于同一侧的两个所述轮腿组件的第一轴线重合。

可选地，位于同一侧的两个所述轮腿组件的所述第二连接结构分别包括第一齿轮结构，两个所述第一齿轮结构的轴线分别与两个所述轮腿组件的第六轴线重合，两个所述第一齿轮结构均通过第四驱动装置驱动。