[发明专利]一种激光雷达扫描装置及其扫描方法

权利要求书

1.一种激光雷达扫描装置，其特征在于，包括单线激光雷达(6)、雷达立柱(1)、固定底板(2)；所述固定底板(2)安装在雷达立柱(1)上，所述单线激光雷达(6)通过旋转装置安装在固定底板(2)上，所述旋转装置用于使单线激光雷达(6)旋转，所述单线激光雷达(6)用于提供单光源脉冲信号光输出，实现水平面二维扫描。

2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描装置，其特征在于，所述旋转装置包括伺服电机(3)、同步带传动装置和编码器(5)；所述伺服电机(3)通过同步带传动装置与单线激光雷达(6)连接，所述编码器(5)用于反馈控制伺服电机(3)旋转角度。

3.根据权利要求1所述的激光雷达扫描装置，其特征在于，所述伺服电机(3)旋转角速度为非线性，用于在扫描线的宽度方向获得均匀分布扫描线。

4.一种根据权利要求2所述的激光雷达扫描装置的扫描方法，其特征在于，包括如下步骤：

确定监测区域(7)，确定需要扫描监测区域长度a和监测区域宽度b，确定所述单线激光雷达(6)与监测区域水平距离d，确定所述单线激光雷达(6)与监测区域(7)的垂直高度h；

确定单次扫描所用时间t与监测区域宽度b的关系，得出扫描线的宽度方向扫描速度，具体为：

监测区域宽度b内的扫描线总数条数n，监测区域(7)的扫描时间为t，每条扫描线扫过的监测宽度为b/(n-1)，扫描用时t/(n-1)，得出扫描线的宽度方向扫描速度v；

确定单线激光雷达(6)旋转的角度随时间的变化关系为：

确定单线激光雷达(6)旋转的角度速度与时间变化关系为：

根据角度速度与时间变化关系控制伺服电机(3)旋转速度。