[发明专利]一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物装置及方法

权利要求书

1.一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物方法，其特征在于：所述基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物方法，具体包括以下步骤：

步骤一：设置旋翼无人机的结构；

无人机的结构包括可旋转鼠笼载物平台，所述可旋转鼠笼载物平台上设有分离式滑轨、原动件齿轮、转动销和挡板，所述分离式滑轨由定位滑轨和半圆滑轨构成，所述可旋转鼠笼载物平台内设有连接齿轮，可旋转鼠笼载物平台顶部靠近分离式滑轨的位置外围设有一个适配的圆形环，所述转动销、挡板分布连接在可旋转鼠笼载物平台上，所述转动销和挡板设有三个，所述可旋转鼠笼载物平台与挡板形成三个全封闭圆柱鼠笼；

选取适当位置布设一根相对无人机、地面站固定的竖直向下的杆，在鼠笼旋转路途中，通过固定杆与挡板外延的部分碰触实现打开鼠笼的操作；

步骤二：用分离式滑轨固定鼠笼，安装转动销和挡板，完成安装；

步骤三：将固定杆竖直位置的角度设为0°，并逆时针完成360°校准，对于每个安装好的节点按照预先设定好的编码规则进行编码；处理器设置一个当前角度的变量，控制舵机转过规定份额角度并且将当前角度更新，当前角度等于360°时再一次赋值为0°；

步骤四：旋翼无人机内各个鼠笼在存放货物时，可按照多叉树先/中/后遍历法，对节点进行排序，无人机a在抓取货物时按此顺序依次抓取；无人机投放货物时也可按照该遍历顺序依次投放货物，有利于目标货物投放至目标点；

步骤五：地面站短暂存储后交由另一架空闲无人机b，进行单个货物的精确投放，以及无人机a在地面站预留的位置抓取空闲的鼠笼，返回原先的地面站，以便再次使用。

2.根据权利要求1所述的一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物方法，其特征在于，所述编码规则：设多叉树为N叉树，则对所有节点进行N进制编码，第i层共有N^i-1个节点，各节点的编码信息Code可表示为：

Code＝R₁R₂......R_N

其中R_N表示0～(N-1)的随机整数；

公式作为解码方式，实现各节点编码信息到舵机转动角度的映射过程；当每一层级就位后，所设定编码代表的货物可以被无人机所抓取或投放。