[发明专利]一种复合推进仿生水母机器人

权利要求书

1.一种复合推进仿生水母机器人，其特征在于：包括水母主壳体和复合推进系统；所述的复合推进系统包括螺旋桨、机械臂和万向舵；所述的水母主壳体包括前舱室和后舱室；所述的前舱室为模仿水母伞体形状的非水密舱室，在前舱室表面开设有引流槽；所述的后舱室为圆柱形的水密舱室，后舱室上端通过环状支架与前舱室的下端连接，后舱室内部布置有控制及电力系统，后舱室的下端安装有固定支架；所述的固定支架整体为圆台形镂空支架，且固定支架上端半径比下端半径大；所述的螺旋桨安装在固定支架内部，螺旋桨通过联轴器与后舱室内部的控制及电力系统连接；所述的万向舵通过万向舵固定圆环安装在固定支架下端，万向舵固定圆环与旋转舵机连接，万向舵与摆动舵机连接；所述的旋转舵机与摆动舵机均与后舱室内部的控制及电力系统连接，通过万向舵固定圆环旋转和摆动舵机驱动万向舵摆动的组合方式实现方向控制；所述的机械臂围绕环状支架均匀布置在水母主壳体四周，由控制及电力系统控制机械臂实现拍水动作。

2.根据权利要求1所述的一种复合推进仿生水母机器人，其特征在于：所述的机械臂包括第一防水舵机、第二防水舵机和拍水板；所述的第一防水舵机一端安装在环状支架上，第一防水舵机的另一端通过连接板与第二防水舵机连接；所述的拍水板通过平板固定器与第二防水舵机连接，在拍水板上布置有瓣膜结构，在瓣膜上开设有透水孔；所述的第一防水舵机和第二防水舵机均与后舱室内部的控制及电力系统连接。

3.根据权利要求2所述的一种复合推进仿生水母机器人，其特征在于：所述的瓣膜结构为心脏瓣膜式柔性材料；在机械臂上抬时瓣膜凹面受力，瓣膜呈张开状态，水流可从瓣膜上的透水孔穿过；在机械臂下拍时瓣膜凸面受力，瓣膜结构实现自锁密闭，水流无法从透水孔穿过。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种复合推进仿生水母机器人，其特征在于：所述的前舱室的上端采用高硬度材料，前舱室的下端采用柔性材料，在前舱室内部安装有红外传感系统，红外传感系统与后舱室内部的控制及电力系统连接。