[发明专利]一种三轴转动的机器人关节

权利要求书

1.一种三轴转动的机器人关节，包括有驱动电机(22)、后端安装壳体(23)、中端安装壳体(24)、前端安装壳体(25)和前端安装块(26)，其特征在于：所述后端安装壳体(23)、中端安装壳体(24)、前端安装壳体(25)和前端安装块(26)沿轴线方向依次固定连接，组成完整安装壳体；所述驱动电机(22)通过固定螺栓固定安装在后端安装壳体(23)上，所述驱动电机(22)的输出轴上连接有行星轮机构，所述行星轮机构安装在后端安装壳体(23)和中端安装壳体(24)内部，所述行星轮机构还与行星差速机构相连接，所述行星差速机构安装在中端安装壳体(24)、前端安装壳体(25)和前端安装块(26)内部；

所述行星轮机构包括有太阳轮(1)、第一行星轮(2)、联架齿轮(3)和齿圈(4)，所述太阳轮(1)与驱动电机(22)的输出轴固定连接，所述联架齿轮(3)转动连接在太阳轮(1)的轴杆上，所述第一行星轮(2)靠近中心侧与太阳轮(1)啮合连接，所述第一行星轮(2)的外侧与齿圈(4)啮合连接，所述联架齿轮(3)设置在齿圈(4)的内侧，所述齿圈(4)的外侧转动连接在后端安装壳体(23)和中端安装壳体(24)连接处的内壁上；

所述行星轮机构还包括有双联直齿轮(18)、第三双联锥齿轮(19)、第一输出轴杆(20)和第二连轴锥齿轮(21)，所述双联直齿轮(18)与第三双联锥齿轮(19)固定连接，所述双联直齿轮(18)和第三双联锥齿轮(19)轴向转动连接在后端安装壳体(23)上，所述第一输出轴杆(20)垂直转动连接在后端安装壳体(23)上，所述第二连轴锥齿轮(21)固定连接在第一输出轴杆(20)上，所述双联直齿轮(18)与齿圈(4)内壁啮合连接，所述第三双联锥齿轮(19)与第二连轴锥齿轮(21)啮合连接；

所述行星差速机构包括有联架齿圈(5)、第二行星轮(6)、齿轮架(7)、第一锥齿轮(8)、第二锥齿轮(14)和第三行星轮(16)，所述联架齿圈(5)转动安装在中端安装壳体(24)和前端安装壳体(25)的连接处，所述齿轮架(7)也转动连接在太阳轮(1)的轴杆上，所述第二行星轮(6)和第三行星轮(16)轴向转动连接齿轮架(7)上靠近驱动电机(22)一侧，所述第二行星轮(6)和第三行星轮(16)与联架齿圈(5)的内壁啮合连接，所述齿轮架(7)上还转动连接有第一锥齿轮(8)和第二锥齿轮(14)；

所述行星差速机构还包括有第一双联锥齿轮(11)、第二双联锥齿轮(13)、第二输出轴杆(9)和第一连轴锥齿轮(10)，所述第一双联锥齿轮(11)和第二双联锥齿轮(13)固定连接，所述第一双联锥齿轮(11)和第二双联锥齿轮(13)轴向转动连接在前端安装壳体(25)上，所述第二输出轴杆(9)垂直转动连接在前端安装块(26)和前端安装壳体(25)的连接处，所述第一连轴锥齿轮(10)固定连接在第二输出轴杆(9)上，所述第一双联锥齿轮(11)与第一连轴锥齿轮(10)啮合连接，所述第二双联锥齿轮(13)与第一锥齿轮(8)和第二锥齿轮(14)啮合连接；

所述第二输出轴杆(9)上固定安装有第一锁止器(12)，所述联架齿圈(5)上固定安装有第二锁止器(15)，所述齿圈(4)上固定安装有第三锁止器(17)。