[发明专利]一种三轴加速度计的标定方法及装置

权利要求书

1.一种三轴加速度计的标定方法，其特征在于，包括：

建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型，所述模型包含比力一次项、比力二次项和常数项，比力一次项系数、比力二次项系数和常数项组成标定向量；所述模型为：

其中，a_x、a_y、a_z分别为加速度a在x、y、z方向的分量，f_x、f_y、f_z分别为比力一次项在x、y、z方向的分量，分别为比力二次项在x、y、z方向的分量，k_x、k_y、k_z、k_xy、k_yz、k_zx为比力一次项系数，d_x、d_y、d_z为比力二次项系数，为常数项；

将m个不同位置的加速度代入所述模型得到一个方程组，求解所述方程组得到用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；标定向量为：

标定向量表达式为：

X＝[H^TH]^-1H^TY

Y＝[y₁,y₂,…,y_i,…,y_m]^T

y_i＝[a_ix,a_iy,a_iz]^T

H＝[h₁,h₂,…,h_i,…,h_m]^T

其中，i＝1，2，…，m；

分别获取三轴加速度计在m个不同位置的加速度值，并以所述加速度值作为比力的初始值，采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。

2.根据权利要求1所述的三轴加速度计的标定方法，其特征在于，迭代过程中第n+1步比力的更新公式为：

第n+1步标定向量的更新公式为：

X(n+1)＝[H^T(n+1)H(n+1)]^-1H^T(n+1)Y

其中，i＝1，2，...，m。

3.根据权利要求1所述的三轴加速度计的标定方法，其特征在于，所述方法还包括归一化步骤，归一化公式为：

其中，g为重力加速度，为比力第n步值[f_xi(n),f_yi(n),f_zi(n)]^T的归一化值，n≥0。