[发明专利]一种增稳控制方法、装置、系统、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种增稳控制方法、装置、系统、设备及存储介质，本发明的方法包括以下步骤：基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态。本发明提出了一种间断控制增稳部工作的方法，减少增稳时间，以削弱增稳控制对转动速度的影响，从而提高拍摄质量和可靠性。

技术领域

本发明属于倾斜摄影技术领域，具体涉及一种增稳控制方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

实际倾斜摄影作业中，为保证模型效果，需要采集地物各个角度的照片，由于早期出现的采用五相机组合的采集系统的体积及重量过大，为了解决该问题，目前采用云台挂载一个、两个或三个相机，通过云台的旋转，将挂载的相机转向不同的角度进行拍照，从而实现多角度拍摄。为了满足足够的航片重叠率，需要提高相机的转动速度(即云台的旋转速度)。

现有倾斜摄影作业中，飞行器带载拍摄部进行多角度拍摄时，每个拍摄点预设有拍摄方向，系统控制拍摄部转动至相应的拍摄方向进行拍照。为了保证在转动时能拍出清晰、稳定的照片，通常在云台上设置增稳部，增稳部在整个拍摄过程中均保持工作状态，以消除拍摄部在拍照时以及转动时的抖动。

然而，增稳控制的过程会增加转动的时间，影响相机转动的速度，从而影响拍摄的可靠性和质量。

发明内容

为了解决现有增稳控制影响拍摄的可靠性和质量的问题，本发明提供了解决上述问题的一种增稳控制方法。

本发明通过下述技术方案实现：

一种增稳控制方法，包括以下步骤：

基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态。

考虑倾斜摄影只需要在拍摄点拍照，而转动时并不需要进行拍摄，因此转动过程无需增稳，基于此，本发明提出了一种间断控制增稳部工作的方法，减少增稳时间，以削弱增稳控制对转动速度的影响，从而提高拍摄质量和可靠性。

本发明通过在拍摄部拍照前，控制增稳部工作；拍摄部拍照结束后，控制增稳部停止工作的原理来实现增稳部工作的间断控制。具体的，本发明的基于拍摄部的当前工作状态控制增稳部的工作状态的步骤具体为：

当检测到所述拍摄部即将开始拍摄，则控制所述增稳部开始工作；

当检测到所述拍摄部拍摄完成，则控制所述增稳部停止工作。

本发明基于相关工作参数(例如拍摄部的拍摄点、拍摄时间、控制拍摄部转动的转动机构工作状态参数等)来实现所述拍摄部的状态判定。具体的，本发明采用但不限于下述方式来判断所述拍摄部即将开始拍摄：

如果检测到当前时间为T-Δt时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；其中， T为预设拍摄时间，Δt为预设时间间隔；

或者，如果检测到所述拍摄部当前坐标点与拍摄坐标点相距预设距离Δl时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；

或者，如果检测到所述拍摄部从上一拍摄点开始移动距离达s-Δs时，则判定所述拍摄部即将开始拍摄；其中，s为两个相邻拍摄点之间的距离，Δs为预设距离间隔；

或者，如果检测到转动机构完成转动，则判定所述拍摄部即将开始拍摄。

优选的，本发明的拍摄部拍摄完成的判断方式包括：

如果检测到拍摄结束信号，则判定所述拍摄部拍摄完成；

或者，如果检测到转动机构开始转动，则判定所述拍摄部拍摄完成。

优选的，本发明基于拍摄部相关工作参数来检测拍摄部的当前工作状态；

所述拍摄部相关工作参数包括拍摄部的当前坐标点、当前时间点、拍摄坐标点、拍摄时间点、预设时间间隔、预设距离间隔、预设距离和转动机构工作状态参数的一种或者多种。