[发明专利]一种潜伏式AGV货架自动识别调整系统及方法

权利要求书

1.一种潜伏式AGV货架自动识别调整系统，其特征在于，所述系统包括：

激光导航仪，用于检测AGV小车的中心位置坐标A；

第一避障雷达，设置在AGV小车的左前方；

第二防撞雷达，设置在AGV小车的右后方；第一避障雷达和第二防撞雷达均用于检测各安全雷达扫描区域是否存在障碍物；

控制器，分别与所述激光导航仪、所述第一避障雷达和所述第二防撞雷达连接；所述控制器包括：

工作模式确定模块，用于根据所述中心位置坐标确定AGV小车的工作模式；

调整控制模块，用于根据工作模式，利用所述第一避障雷达和/或所述第二防撞雷达检测的各安全雷达扫描区域是否存在障碍物来调整控制AGV小车；

所述工作模式确定模块，具体包括：

第一工作模式确定单元，用于当A、B两个点之间距离1/2AGV小车长度+1/2货架长度，AGV小车处于第一工作模式；B为AGV小车最终停车坐标点；

第二工作模式确定单元，用于当设定长度当A、B两个点之间距离≤1/2AGV小车长度+1/2货架长度，AGV小车处于第二工作模式；

第三工作模式确定单元，用于当0A、B两个点之间距离设定长度，AGV小车处于第三工作模式。

2.根据权利要求1所述的潜伏式AGV货架自动识别调整系统，其特征在于，所述调整控制模块，具体包括：

第一安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第一工作模式时，将AGV小车的车头到货架左侧支腿内侧的区域设置为第一安全雷达扫描区域；

第二安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第一工作模式时，将AGV小车的车头到货架右侧支腿内侧的区域设置为第二安全雷达扫描区域；

第三安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第一工作模式时，将AGV小车行进方向前端的区域设置为第三安全雷达扫描区域；

第一调整控制单元，用于当所述控制器接收到第一避障雷达传送的第一安全雷达扫描区域存在障碍物时，则说明AGV小车相对于货架向左偏转，控制AGV小车向右调整行车轨迹；

第二调整控制单元，用于当所述控制器接收到第一避障雷达传送的第二安全雷达扫描区域存在障碍物时，则说明AGV小车相对于货架向右偏转，控制AGV小车向左调整行车轨迹；

第三调整控制单元，用于当所述控制器接收到第一避障雷达传送的第三安全雷达扫描区域存在障碍物时，则控制AGV小车停车；

第四安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第二工作模式时，将AGV小车的车身到货架左、右两侧支腿内侧的区域设置为第四安全雷达扫描区域；

第五安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第二工作模式时，将AGV小车的车身到货架左、右两侧支腿内侧且宽度小于第四安全雷达扫描区域的区域设置为第五安全雷达扫描区域；

第六安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第二工作模式时，将AGV小车行进方向前端的区域设置为第六安全雷达扫描区域；

第四调整控制单元，用于当所述控制器接收到第一避障雷达传送的第四安全雷达扫描区域存在障碍物时，则说明AGV小车相对于货架向左偏转，控制AGV小车向右调整行车轨迹；

第五调整控制单元，用于当所述控制器接收到第二避障雷达传送的第四安全雷达扫描区域存在障碍物时，则说明AGV小车相对于货架向右偏转，控制AGV小车向左调整行车轨迹；

第六调整控制单元，用于当所述控制器接收到第一避障雷达或第二避障雷达传送的第五安全雷达扫描区域存在障碍物时，则说明AGV小车无法自调整，控制AGV小车停车；

第七调整控制单元，用于当所述控制器接收到第一避障雷达传送的第六安全雷达扫描区域存在障碍物时，则控制AGV小车停车；

第七安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第三工作模式时，将AGV小车的车身左侧超出货架的区域，设置为第七安全雷达扫描区域；所述第七安全雷达扫描区域的宽度大于或等于货架左侧到AGV小车的左侧车身的宽度；

第八调整控制单元，用于当所述控制器接收到第一避障雷达传送的第七安全雷达扫描区域的障碍物由有到无时，则控制AGV小车停车。

3.根据权利要求1所述的潜伏式AGV货架自动识别调整系统，其特征在于，所述设定长度为50-100mm中任一值。