[发明专利]一种挂装车外挂物位姿调整方法有效
申请号: | 202110380532.2 | 申请日: | 2021-04-08 |
公开(公告)号: | CN113268089B | 公开(公告)日: | 2023-03-24 |
发明(设计)人: | 罗迪;韩召辉;李军;曾庆远 | 申请(专利权)人: | 成都立航科技股份有限公司 |
主分类号: | G05D3/12 | 分类号: | G05D3/12 |
代理公司: | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人: | 袁英 |
地址: | 610041 四川*** | 国省代码: | 四川;51 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 装车 外挂 物位姿 调整 方法 | ||
本发明公开了一种挂装车外挂物位姿调整方法,包括以下步骤:S1:利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标;S2:利用挂装装置调姿平台上的运动传感器,得到运动关节位姿坐标;S3:利用DH算法对运动方程逆解求取运动关节转角和位移;S4:判断目标位姿是否可达;S5:通过控制器控制调姿平台运动以达到目标位姿。本申请利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标,并通过运动传感器获得运动关节位姿坐标,再利用DH算法求取运动关节转角和位移,最后通过控制器控制调姿平台运动,以达到目标位置,并可进行多次微调,以满足目标调姿精度。
技术领域
本发明涉及挂装车领域,尤其涉及一种挂装车外挂物位姿调整方法。
背景技术
目前,我国的国产挂装装备,主要满足固定翼飞机等挂点高、弹药重量大的挂装作业。现有技术中,申请号为CN202010622652.4的专利公开了一种位置和姿态调整装置,其中说道:挂弹车为机载吊舱、炸弹或导弹等外挂物的专用地面保障设备,其主要作用为在飞机下支撑机载外挂物接近载机挂架,通过调整外挂物的位置和姿态,确保外挂物吊耳与载机挂架挂钩对准,从而完成外挂物的挂装以及从载机挂架上卸下外挂物。外挂物位姿调整目前也可应用于战斗机领域,外挂方式是目前战斗机中应用的最为广泛的方式,可挂载航炮、导弹、火箭弹、炸弹和副油箱等,同时具有较强的扩展能力。目前针对外挂物的挂载技术大多采用人工操作、多人合作或半自动化的挂载方式,这些挂载方式存在位姿调整精度不够、安装误差较大等问题。
发明内容
本发明提供一种挂装车外挂物位姿调整方法,用以解决现有挂载方式中存在的位姿调整精度不够、安装误差较大等技术问题。
为实现上述目的,本发明提出一种挂装车外挂物位姿调整方法,所述挂装车外挂物位姿调整方法包括以下步骤:
S1:利用智能识别技术和惯性数据计算得到目标点位姿坐标;
S2:利用挂装装置调姿平台上的运动传感器,得到运动关节位姿坐标;
S3:利用DH算法对运动方程逆解求取运动关节转角和位移;
S4:判断目标位姿是否可达,若目标位姿可达,则对运动关节进行运动规划,得到每个关节运动的先后顺序、运动时间,并输出到控制器;若目标位姿不可达,则发出警示标志,对目标位姿进行修正;
S5:通过控制器控制调姿平台运动以达到目标位姿。
所述挂装车外挂物位姿调整方法还包括:
S6:进行多次微调,以达到要求的调姿精度。
所述步骤S1还包括以下子步骤:
S11:建立位置坐标系{A},设空间中任一点P的位置可用3×1的列矢量AP表示为:
式中,上角标A代表位置坐标系{A},AP为位置矢量;
S12:建立姿态坐标系{B},设坐标系{B}的三个相互垂直的单位矢量为xB,yB,zB,对于空间任意矢量V,其方向由该矢量与三个坐标轴夹角的方向余弦表示为:
即坐标系{B}的三个单位矢量xB,yB,zB相对于坐标系{A}的方向余弦组成3×1矩阵ARB表示外挂物姿态:
该矩阵即表示外挂物相对于坐标系{A}的姿态,ARB被称为B的旋转矩阵;
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于成都立航科技股份有限公司,未经成都立航科技股份有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110380532.2/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:一种重金属土壤检测用推行车车轮
- 下一篇:一种视力训练智能眼镜系统