[发明专利]一种仓库智能灭火机器人的火场定位及灭火方法

说明书

一种仓库智能灭火机器人的火场定位及灭火方法，包括以下步骤：1、将仓库划分为多个区域，每个区域内安装烟雾报警模块；2、规划自灭火机器人起始点至各个区域的行驶路线并存于灭火机器人内，3、根据各个区域烟雾报警模块与灭火机器人上的无线信号接收模块确定火场所在区域；4、触发灭火机器人程序中与着火区域对应的行驶程序，灭火机器人沿相应的行驶路线通过专用通道前往着火区域；当专用通道出现障碍物时，灭火机器人自主规划行驶路线，绕过前方障碍物后采取就近原则返回最初的行驶路线继续行驶；5、灭火机器人通过红外热成像仪寻找与定位火源，进行灭火操作。该方法可使灭火机器人在无人参与的情况下快速定位火场，将火灾消灭于萌芽。

技术领域

本发明属于消防技术领域，具体涉及一种仓库智能灭火机器人的火场定位及灭火方法。

背景技术

在社会生活中，火灾的隐患处处存在，大大小小的火灾频繁发生，火灾已成为危害人民生命健康和公共财产最主要的灾害之一。特别是室内火灾，火焰蔓延速度非常快，如果不能在火灾发生初期及时将火扑灭，火势变大之后将难以控制，后果不堪设想。

现有技术中，实现灭火机器人对火场的定位主要有三种方法：

1、通过人工现场或远程遥控的方式控制灭火机器人行驶至火场执行灭火任务。例如授权号为CN 111267128 B的发明专利提供了一种远程消防机器人控制器，可以通过该控制器控制消防机器人前往火场。这种方式必须有人工参与，智能化程度不高。

2、通过侦察设备为灭火机器人提供火场位置信息。例如授权号为CN 110101996 B的发明专利提供了一种复杂环境下消防机器人协同定位与自主作业方法，通过两台侦察机器人为灭火机器人提供火场位置信息；例如授权号为CN 107137838 B的发明专利提供了一种基于消防机器人的火灾救援闭环控制系统及方法，通过无人机高空侦察的方式为灭火机器人提供火场位置信息。这种通过侦察设备为灭火机器人提供火场位置信息的方法原理复杂、技术难度高，而且应用场景受限，如无人机高空侦查的方式对无人机损害较大，其定位精度取决于GPS精度，而且面对室内着火的情形时失效。

3、通过灭火机器人本体双目视觉设备实现对着火点的定位。例如授权号为CN109331378 B的发明专利提供了一种基于图像处理的灭火机器人及智能消防灭火方法，通过视频采集模块实时采集灭火机器人前方区域的图像，将着火点的位置信息传递给灭火机器人。这种方式适用于火场大致位置已知，对具体的着火点进行定位的情形。如在大范围对火场位置也采用这种定位方法，定位效率较低，会延误灭火时机，且此种方法原理复杂、技术难度高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仓库智能灭火机器人的火场定位及灭火方法，该方法可使灭火机器人在无人参与的情况下快速定位火场，将火灾消灭于萌芽。

为实现上述目的，本发明是采用如下技术方案实现的：

一种仓库智能灭火机器人的火场定位及灭火方法，具体包括以下步骤：

步骤1、仓库区域的划分与灭火机器人行驶程序的录入

步骤1.1、将仓库划分为N个区域，并在每个区域内安装烟雾报警模块，确保该区域的任何一个地方发生火情时均可被烟雾报警模块检测到；

步骤1.2、规划自灭火机器人起始点至各个区域的行驶路线，并将行驶路线制作为灭火机器人专用通道，在仓库封闭期间应完全保持其通畅，在仓库出进货时不得占用行驶路线超过0.5h；

其中，所述灭火机器人包括移动机器人、无线信号接收模块、主控制单元、灭火装置、火焰识别与定位装置；其中，所述移动机器人的智能轮式底盘根据激光雷达的信号可建立周围环境的二维地图，自主规划行驶路线，智能轮式底盘内也可录入、存储多个行驶程序，灭火机器人可按照预存的行驶程序进行行驶；

所述无线信号接收模块安装在移动机器人内部，可接收来自烟雾报警模块的无线信号发射模块的无线信号，并将信号传递给主控制单元；