[发明专利]障碍物处理方法、装置和行驶设备

说明书

本申请涉及一种障碍物处理、装置和行驶设备。该方法包括：获取行驶设备周围的障碍物的信息；获取行驶设备的行驶轨迹；根据障碍物的信息，识别障碍物的类型；若障碍物为线段障碍物，则根据线段障碍物与行驶轨迹左、右边界的交点情况，判断线段障碍物是否在行驶轨迹内。该方法提高可行驶设备在存在货台、花坛等线性障碍物的固定行驶环境行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物处理方法、装置和行驶设备。

背景技术

随着行驶设备的技术的不断发展，人们对行驶设备的安全性要求也越来越高。

当行驶设备在行驶过程中，准确识别障碍物，对驾驶员进行安全提示，或是对行驶设备进行自主控制规避，能够保证行驶设备的安全性。因此，准确识别障碍物至关重要。传统方式通过在行驶设备上安装毫米波雷达加摄像头，利用图像识别技术和激光雷达的检测结果识别障碍物。该方案针对行人、车辆以及运动物体的识别能够起到较好的效果。但是对于园区工况中经常会出现的各式各样静止货物、花坛、货台等非标准障碍物，其识别效果就会大打折扣，漏检概率会大幅升高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够识别准确率的障碍物处理方法、装置和行驶设备。

一种障碍物处理方法，所述方法包括：

获取行驶设备周围的障碍物的信息；

获取行驶设备的行驶轨迹；

根据所述障碍物的信息，识别所述障碍物的类型；

若所述障碍物为线段障碍物，则根据所述线段障碍物与行驶轨迹左、右边界的交点情况，判断所述线段障碍物是否在所述行驶轨迹内。

在其中一个实施例中，若所述障碍物为普通障碍物，则根据所述普通障碍物与行驶轨迹中心线的最小横向距离，判断所述普通障碍物是否在所述行驶轨迹内。

在另一个实施例中，若判断障碍物在所述行驶轨迹内，则选取所述行驶轨迹内的障碍物中碰撞风险最大的障碍物，得到目标障碍物；若判断不紧急制动则行驶设备将与所述目标障碍物碰撞，则控制制动系统进行紧急制动。

在其中一个实施例中，所述根据线段障碍物与行驶轨迹左、右边界的交点情况，判断所述线段障碍物是否在所述行驶轨迹内，包括：

分别计算所述行驶轨迹的左边界曲线和右边界曲线；

根据所述线段障碍物的线段端点，计算线段障碍物方程；

根据所述线段障碍物方程、行驶轨迹的左边界曲线和右边界曲线，判断所述线段障碍物是否与行驶轨迹左、右边界存在交点；

判断所述线段障碍物端点是否在所述行驶轨迹内；

若所述线段障碍物与行驶轨迹的左边界交点、右边界交点、左端点和右端点至少有一个点位于所述行驶轨迹内，则所述线段障碍物在所述行驶轨迹内。

在其中一个实施例中，若所述线段障碍物在所述行驶轨迹内，则从所述左边界交点、右边界交点、左端点和右端点中筛选出在所述行驶轨迹内且纵向距离最小的点，并将该点的相对位置作为线段障碍物的位置信息。

在其中一个实施例中，根据所述普通障碍物与行驶轨迹中心线的最小横向距离，判断所述普通障碍物是否在所述行驶轨迹内，包括：

分别计算所述普通障碍物的中心点、左边界点以及右边界点与行驶轨迹中心线之间的横向距离；

根据所述普通障碍物的中心点、左边界点以及右边界点与行驶轨迹中心线之间的横向距离，确定障碍物与行驶轨迹中心线之间的最小横向距离；

若所述最小横向距离满足阈值条件，则所述普通障碍物位于行驶轨迹内。