[发明专利]一种注塑机用永磁同步电机液压系统抗饱和控制方法

权利要求书

1.一种注塑机用永磁同步电机液压系统抗饱和控制方法，其特征在于：该方法具体包括以下步骤：

步骤1、设置PI控制单元

PI控制单元的比例项输出u_p(k)为：

u_p(k)＝k_p·e(k)

其中，e(k)为输入偏差，k_p为比例系数；

PI控制单元的积分项输出u_i(k)为：

u_i(k)＝k_p/τ_i∑e(k)

其中τ_i为积分时间常数；

步骤2、设置抗饱和单元

抗饱和项输出u_c(k)为：

u_c(k)＝k_c·[u(k)-u_pr(k)]

其中，u(k)为控制器输出，u_pr(k)为预输出项，k_c为抗饱和系数；

根据预输出项u_pr(k)的变化，控制抗饱和项输出u_c(k)：

其中，U_max为控制器输出上限幅值，U_min为控制器输出下限幅值；

步骤3、调节抗饱和系数

检测超调量σ，调整抗饱和系数k_c：

其中，k_cmax为抗饱和系数上限幅值、k_cmin为抗饱和系数下限幅值。