[发明专利]一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统

权利要求书

1.一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统，其特征在于：包括腰部穿戴机构，支撑机构以及驱动机构；

所述腰部穿戴机构包括穿戴本体(1)，安装在所述穿戴本体(1)两侧的旋转轴(2)以及固定安装在所述旋转轴(2)上的驱动块(3)；所述驱动机构用于驱动所述旋转轴(2)转动；

所述支撑机构包括支撑链；所述支撑链的顶部与所述驱动块(3)固定连接，所述支撑链的底部安装有踏板(4)；

所述支撑链上间隔设有若干个伸缩调节结构，用于根据需求调整所述支撑链的长度；

所述支撑链包括沿竖直方向设置的多个首尾支撑接触的支撑单元，以及安装在相邻两个所述支撑单元上的活动连接机构；任意一个所述支撑单元为固定支撑节(5)或可伸缩支撑节(6)，所述支撑链至少包括一个可伸缩支撑节(6)；所述伸缩调节结构位于所述可伸缩支撑节(6)中部，将所述可伸缩支撑节(6)一分为二；所述固定支撑节(5)与所述可伸缩支撑节(6)间隔设置；

所述伸缩调节结构包括：沿水平方向设置且两端设有反向螺纹的丝杆(11)，分别与所述丝杆(11)两端螺纹连接的第一滑块(12)、第二滑块(13)，位于所述丝杆(11)上方的上安装座(14)以及位于所述丝杆(11)下方的下安装座(15)；所述第一滑块(12)与所述上安装座(14)、下安装座(15)间铰接设置有第一连接杆(16)；所述第二滑块(13)与所述上安装座(14)、下安装座(15)间铰接设置有第二连接杆(17)；所述上安装座(14)与所述可伸缩支撑节(6)顶部固定连接，所述下安装座(15)与所述可伸缩支撑节(6)底部固定连接；

所述支撑单元侧壁顶部沿竖直方向开设有第一滑槽(18)；所述支撑单元内部设有与所述第一滑槽(18)连通的安装腔体(35)；所述安装腔体(35)内且位于所述第一滑槽(18)两侧沿竖直方向开设有第二滑槽(19)；所述支撑单元侧壁底部安装有转轴(20)；所述活动连接机构包括铰接杆(21)，插入至所述第一滑槽(18)内且可在所述第一滑槽(18)内升降滑动的枢轴(22)，位于所述第二滑槽(19)内的滑轮(23)，以及位于所述安装腔体(35)内且与所述枢轴(22)、滑轮(23)连接的连接组件；所述铰接杆(21)的一端与相对位于上方的转轴(20)连接，所述铰接杆(21)的另一端与相对位于下方的枢轴(22)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统，其特征在于：所述连接组件包括竖直连接件(24)以及安装在所述竖直连接件(24)上的水平连接件(25)；所述竖直连接件(24)与所述枢轴(22)固定连接，所述水平连接件(25)的两端与所述滑轮(23)连接。

3.根据权利要求1所述的一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统，其特征在于：所述支撑单元为类蝶形结构，所述支撑单元顶部设有卡槽(31)，所述支撑单元底部设有凸起(32)；所述凸起(32)收容于相邻所述支撑单元的卡槽(31)内；相邻两个所述支撑单元间安装有弹簧。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统，其特征在于：所述支撑机构还包括安装在所述驱动块(3)与所述支撑链之间的传动杆(33)，以及安装在所述支撑链侧壁上的曲面杆(34)；

所述曲面杆(34)上安装有用于捆绑腿部的绑带。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统，其特征在于：所述驱动机构包括电机(26)、减速器(27)、90°万向节(28)以及钢丝软轴(29)；

所述电机(26)固定安装在所述穿戴本体(1)上；

所述减速器(27)的输入轴与所述电机(26)的转轴传动连接，所述减速器(27)的输出轴与所述90°万向节(28)的一端传动连接；所述90°万向节(28)远离所述减速器(27)的一端与所述钢丝软轴(29)的一端传动连接，所述钢丝软轴(29)远离所述90°万向节(28)的一端与所述旋转轴(2)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统，其特征在于：所述90°万向节(28)上安装有限位支架(30)。