[发明专利]用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置及方法

说明书

本申请揭示了一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置及方法，该装置包括调零工装和调零销，调零工装上设计有圆柱面槽体、圆弧面和圆环形槽孔，圆柱面槽体的槽体内壁外包于舵机圆柱安装面安装，圆弧面贴合舵机圆弧安装面安装；在调零工装和谐波减速器舵机对接安装时，圆环形槽孔与舵机输出轴上的舵轴销孔相对，调零销穿过圆环形槽孔和舵轴销孔，以对舵机输出轴进行零位标定。本申请通过设置与谐波减速器舵机形状相匹配的机械零位标定装置，在对舵机输出轴进行零位标定时，结构简单，调零时间短，操作便捷。

技术领域

本发明属于机械设计技术领域，涉及一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置及方法。

背景技术

谐波减速器电动舵机具有体积小，减速比大等优点。弹上使用时，常用于可用空间小，扭矩要求大的工况。

电动舵机在其有效行程范围内，具有连续转动的特点。按照设计要求，在舵机装配完成后，需要找到舵机的机械零位位置，然后将传感器的零位位置调整到与之重合。因空间限制，弹上舵机常被设计为异形结构，以减轻重量，且保证舵机安装的强度。在进行机械零位标定时，最终要的是找到舵机输出轴的零位位置，已有的调零装置无法适配异形舵机结构。对于采用外部测量装置的零位标定方法，需要较多的仪器设备和人力物力，调零时间长，操作较为复杂。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本申请提供了一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置及方法。

第一方面，本申请提供了一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置，所述谐波减速器舵机包括电机、角度传感器、谐波减速器、舵机定位销、舵机输出轴、舵机圆柱安装面和舵机圆弧安装面，所述舵机输出轴上有舵轴销孔，所述机械零位标定装置对所述舵机输出轴进行零位标定，所述机械零位标定装置包括调零工装和调零销，所述调零工装上设计有圆柱面槽体、圆弧面和圆环形槽孔，所述圆柱面槽体的槽体内壁外包于所述舵机圆柱安装面安装，所述圆弧面贴合所述舵机圆弧安装面安装；

在所述调零工装和所述谐波减速器舵机对接安装时，所述圆环形槽孔与所述舵机输出轴上的舵轴销孔相对，所述调零销穿过所述圆环形槽孔和所述舵轴销孔，以对所述舵机输出轴进行零位标定。

可选的，所述调零工装上还设计有调零销孔，所述调零销孔设置于所述圆弧面上，在所述调零工装和所述谐波减速器舵机对接安装时，所述调零销孔与所述舵机定位销对接。

可选的，所述圆弧面形成于所述调零工装本体的对接安装面上，所述调零工装位于所述圆弧面后面的安装本体上设计有所述圆环形槽孔。

可选的，所述圆弧面的中间镂空设计形成所述圆柱面槽体。

可选的，所述机械零位标定装置还包括安装螺钉，所述圆弧面的四个角上分别设置有螺纹孔，所述安装螺钉与所述螺纹孔配合，将所述调零工装与所述谐波减速器舵机紧固。

可选的，所述圆环形槽孔的宽度与所述舵机输出轴的舵轴销孔直径相同。

可选的，所述调零工装的圆柱面槽体与所述舵机圆柱安装面的直径相同，所述调零工装的圆弧面的半径与所述舵机圆弧安装面的半径相同。

可选的，在将所述调零工装安装至所述谐波减速器舵机上后，所述谐波减速器舵机的机械零位与所述调零工装的圆环形槽孔方向相同。

第二方面，本申请提供了一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定方法，采用如第一方面以及第一方面各种可选方式中提供的用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置，所述方法包括：

将所述调零工装和所述谐波减速器舵机安装完成后，转动电机轴以带动所述舵机输出轴转动，将所述调零销插入所述调零工装的环形槽孔中；

当所述调零销同时穿入所述环形槽孔和所述舵轴销孔时，确定所述谐波减速器舵机的舵机输出轴达到机械零位位置。

基于上述技术方案，本申请至少可以实现如下有益效果：