[发明专利]使用路面几何形状的流形描述的车辆运动规划

权利要求书

1.一种车辆运动规划系统，所述系统包括

电子控制器，其被配置成

从存储器访问以三维方式描述驾驶表面的流形，

执行流形的参数化以获得以二维方式描述驾驶表面的多个局部图表，

使用所述多个局部图表确定车辆的驾驶路径，以及

生成命令以沿着所述驾驶路径导航车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述参数化是近似长度保持的。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个局部图表中的两个连续局部图表共享公共边界。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述驾驶路径是基于跨所述两个连续局部图表之间的公共边界的变换来确定的。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个局部图表中的每个局部图表对应于所述驾驶表面的路段。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述多个局部图表中的两个连续局部图表对应于所述驾驶表面的两个连续路段。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述驾驶路径只能在两个连续的路段之间过渡。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述参数化将所述流形的点投影到所述驾驶表面的平面上，以创建所述多个局部图表中的至少一个局部图表。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述多个局部图表中的两个连续局部图表的平面中的变化对应于沿着所述驾驶表面改变的横摇和纵摇。

10.一种用于规划车辆运动的方法，所述方法包括

利用电子控制器从存储器访问以三维方式描述驾驶表面的流形，

利用所述电子控制器执行所述流形的参数化，以获得以二维方式描述驾驶表面的多个局部图表，

利用所述电子控制器基于使用所述多个局部图表来确定车辆的驾驶路径，以及

用所述电子控制器生成命令以沿着所述驾驶路径导航所述车辆。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述参数化是近似长度保持的。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述多个局部图表中的两个连续局部图表共享公共边界。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述驾驶路径是基于跨所述两个连续局部图表之间的公共边界的变换来确定的。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述多个局部图表中的每个局部图表对应于所述驾驶表面的路段。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述多个局部图表中的两个连续局部图表对应于所述驾驶表面的两个连续路段。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述驾驶路径可以仅在两个连续路段之间过渡。

17.根据权利要求10所述的方法，其中，所述参数化将所述流形的点投影到所述驾驶表面的平面上，以创建所述多个局部图表中的至少一个局部图表。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述多个局部图表中的两个连续局部图表的平面中的变化对应于沿着所述驾驶表面改变的横摇和纵摇。