[发明专利]一种用于单孔微创手术的多臂机器人

权利要求书

1.一种用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：包括柔性臂组件、柔性臂驱动组件、变向器组件和机器人支架组件，所述柔性臂驱动组件、变向器组件分别安装在所述机器人支架组件上，所述柔性臂驱动组件与所述柔性臂组件连接，所述柔性臂驱动组件驱动所述柔性臂组件进行前后运动和旋转运动，所述柔性臂组件至少有两个并且穿过所述变向器组件后变向为相互平行，所述变向器组件包括变向器外壳、水平面变向体、竖直面变向体、变向补充体和集合管，所述水平面变向体、竖直面变向体均设有圆柱销，用以引导柔性臂组件进行变向，所述水平面变向体、竖直面变向体、变向补充体均安装在所述变向器外壳中，所述集合管安装在所述变向器外壳的前端，每个所述柔性臂组件均从所述变向器组件的内槽通过，并通过所述的变向器组件的圆柱销进行引导扭曲成圆弧状后实现变向功能。

2.根据权利要求1所述的用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：所述柔性臂组件有三个，所述柔性臂驱动组件与所述柔性臂组件一一对应，三个所述柔性臂驱动组件呈“金字塔”状安装在所述机器人支架组件上。

3.根据权利要求2所述的用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：三个所述柔性臂组件与中心轴倾斜10°安装。

4.根据权利要求1所述的用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：所述柔性臂组件包括两根相互嵌套的高弹性同心管，每根所述高弹性同心管固定安装在所述柔性臂驱动组件上。

5.根据权利要求4所述的用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：每根所述高弹性同心管均采用镍钛合金材料制成，且前端部分均采用加热预成型，具有设定的曲率，每根所述高弹性同心管的刚度相同，所述柔性臂组件的前端安装有手术工具。

6.根据权利要求4所述的用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：所述柔性臂驱动组件包括臂前端架、臂后端架、丝杠机构、导向机构和移载车机构，所述臂前端架、臂后端架前后布置，所述丝杠机构架设在所述臂前端架、臂后端架上，所述导向机构架设在所述臂前端架、臂后端架上，所述丝杠机构、导向机构平行设置，所述移载车机构与所述导向机构构成移动副，所述丝杠机构与所述移载车机构连接，所述丝杠机构驱动所述移载车机构进行前后运动。

7.根据权利要求6所述的用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：所述移载车机构有两个，每个所述移载车机构对应一个所述丝杠机构，所述丝杠机构包括前后运动电机、联轴器、丝杠和丝杆螺帽，所述前后运动电机通过所述联轴器与所述丝杠连接，所述丝杆螺帽安装在所述丝杠上，所述移载车机构安装在所述丝杆螺帽上，所述臂前端架、臂后端架上均设有臂端架芯，所述丝杠的前后两端分别安装在所述臂前端架、臂后端架上的臂端架芯上，所述导向机构包括导向轴和直线轴承，所述导向轴的前后两端分别安装在所述臂前端架、臂后端架上的臂端架芯上，所述移载车机构通过所述直线轴承与所述导向轴前后滑动配合。

8.根据权利要求6所述的用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：所述移载车机构包括旋转运动电机、离合器和蜗轮蜗杆机构，所述旋转运动电机通过所述离合器与所述蜗轮蜗杆机构中的蜗杆连接，所述蜗轮蜗杆机构中的蜗轮与所述高弹性同心管连接，所述旋转运动电机通过所述蜗轮蜗杆机构驱动所述高弹性同心管进行旋转运动。

9.根据权利要求1所述的用于单孔微创手术的多臂机器人，其特征在于：所述机器人支架组件包括前支撑架和后支撑架，所述柔性臂驱动组件的两端分别与所述前支撑架和后支撑架固定连接。