[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备、介质及机器人

说明书

本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备、介质及机器人，方法应用于单目相机，包括：对目标物体进行识别，并输出目标检测框，其中，所述目标检测框表征所述目标物体的图像区域；根据所述目标检测框，获得所述目标物体的像素宽度；根据所述目标物体的先验知识数据，获取所述目标物体的真实宽度；根据所述像素宽度和所述真实宽度，获得所述目标物体与所述单目相机之间的距离。本发明公开的定位方法用以解决现有的定位方法计算量大，检测频率低、实时性不足的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备、介质及机器人。

背景技术

目前，室内机器人越来越广受公众关注，在实现具体的功能的过程中，其自主定位技术的好坏是决定室内机器人能否得以应用的关键。

现在业内常用的定位方式是采用深度摄像头检测环境中的目标物体，例如RGB-D摄像头和双目摄像头等，但RGB-D摄像头FOV小(Field of View，视场角)，实际应用中很难持续跟踪目标物体，而且在面对特殊材料物体时，深度数据噪点很多，影响目标定位，而双目摄像头则小型化困难，且计算量大，占用资源多，深度数据精度差。单目摄像头相对于深度摄像头来说，成本较低，但目前采用2D-3D匹配算法，计算量大，不能满足实时性，且容易丢失特征信息，造成目标跟踪失败。

也就是说，目前的室内机器人的定位方案存在计算量大，检测频率低，检测实时性不足的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种定位方法、装置、电子设备、介质及机器人，解决了现有技术中室内机器人的定位方案计算量大，检测频率低，检测实时性不足的技术问题，实现了降低计算量，提高检测频率及检测实时性的技术效果。

第一方面，本申请提供一种定位方法，应用于单目相机，包括：

对目标物体进行识别，并输出目标检测框，其中，所述目标检测框表征所述目标物体的图像区域；

根据所述目标检测框，获得所述目标物体的像素宽度；

根据所述目标物体的先验知识数据，获取所述目标物体的真实宽度；

根据所述像素宽度和所述真实宽度，获得所述目标物体与所述单目相机之间的距离。

可选地，所述根据所述目标检测框，获得所述目标物体的像素宽度，包括：

对所述目标检测框进行语义分割，以获得所述目标物体在所述图像区域上的像素分布区；

计算所述像素分布区的宽度，以获得所述目标物体的像素宽度。

可选地，所述先验知识数据包括所述目标物体的真实宽度数据，所述先验知识数据的获取方式包括：

采用激光雷达实时获取所述目标物体的二维宽度数据，并对所述二维宽度数据进行预设的处理；

或者，预先收集环境中所述目标物体的真实宽度数据，并制作成先验知识数据表。

可选地，所述对所述二维宽度数据进行预设的处理，包括：

根据所述单目相机的基准坐标系与所述激光雷达的基准坐标系之间的方向和位置参数，计算所述检测框在所述二维宽度数据中对应的激光点云数据；

通过聚类去除所述激光点云数据中与所述检测框不相关的数据，计算剩下的所述激光点云数据中首尾点之间的距离，以获得所述目标物体的真实宽度。

可选地，在所述对目标物体进行识别，并输出目标检测框之前，还包括：

获取所述单目相机的内参矩阵以及畸变参数，以构建相机模型。

可选地，所述相机模型为针孔模型，所述根据所述像素宽度和所述真实宽度，获得所述目标物体与所述单目相机之间的距离，包括：