[发明专利]一种激光雷达的同步控制装置及方法

权利要求书

1.一种激光雷达的同步控制装置，其特征在于，包括：同步信号收发模组、扫描信号收发模组、控制器、和扫描镜，

所述扫描镜包括多个反射面，所述多个反射面包含相应的标识，所述多个反射面包含第一反射面；

所述控制器用于控制所述同步信号收发模组发射第一探测信号；

所述同步信号收发模组用于接收第一回波信号；

所述控制器用于确定所述第一回波信号包含所述第一探测信号经对应于所述第一反射面的第一标识反射的回波信号，控制所述扫描信号收发模组按照第一方式向所述第一反射面发射第二探测信号，其中，所述第一标识对应于所述第一方式。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，不同反射面的标识不同。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一回波信号的第一特征集合与一预设特征集合匹配；

其中，所述预设特征集合与所述第一标识存在对应关系。

4.根据权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于，所述第一标识为所述第一反射面的起始标识，所述第二探测信号的发射时刻是所述第一反射面对应的帧数据的起始时刻。

5.根据权利要求1-4任一项所述的装置，其特征在于，所述第一反射面还设置有第二标识；

所述控制器还用于：

根据所述第一探测信号经所述第一标识反射的回波信号、所述第一探测信号经所述第二标识反射的回波信号、及预设转动信息，控制所述扫描镜转动。

6.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，所述第一标识设置在所述第一反射面的边缘位置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的装置，其特征在于，所述第一探测信号与所述第二探测信号的波长范围不同。

8.根据权利要求3-7任一项所述的装置，其特征在于，所述第一特征集合包括：所述第一回波信号的波形特征、所述第一回波信号对应的图案特征、所述第一回波信号对应的时间特征中的任意一种或多种。

9.根据权利要求1-8任一项所述的装置，其特征在于，所述第一标识通过对所述第一反射面进行镀膜、刻蚀、贴膜、改变材料、和改变形状中的任意一种或多种方式设置。

10.一种激光雷达的同步控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制激光雷达的同步信号收发模组发射第一探测信号；

确定所述同步信号收发模组接收的第一回波信号包含所述第一探测信号经对应于所述激光雷达包含的扫描镜的第一反射面的第一标识反射的回波信号，控制扫描信号收发模组按照第一方式向所述第一反射面发射第二探测信号，其中，所述第一标识对应于所述第一方式。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述激光雷达包含的扫描镜的不同反射面的标识不同。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号的第一特征集合与一预设特征集合匹配；

其中，所述预设特征集合与所述第一标识存在对应关系。

13.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述第一标识为所述第一反射面的起始标识，所述第二探测信号的发射时刻是所述第一反射面对应的帧数据的起始时刻。

14.根据权利要求10-13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一反射面还设置有第二标识；

所述方法还包括：根据所述第一探测信号经所述第一标识反射的回波信号、所述第一探测信号经所述第二标识反射的回波信号、及预设转动信息，控制所述扫描镜转动。

15.根据权利要求10-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第一标识设置在所述第一反射面的边缘位置。