[发明专利]一种可降低土壤压实效果的机器人行走足

权利要求书

1.一种可降低土壤压实效果的机器人行走足，包括装设于机器人本体(1)上两个结构完全相同的单侧复合足，驱动所述单侧复合足前进的电机(5)；其特征在于：

所述单侧复合足包括升降前进足、松土前进足和动力驱动装置，固定装设于所述机器人本体(1)正中底部左右两侧的两个固定块(41)，两端转动装设于两个所述固定块(41)上的主轴(6)，电机(5)固定装设于其中一个所述固定块(41)上且输出轴与所述主轴(6)相连；

所述升降前进足包括固定装设于所述机器人本体(1)上的前腿杆(21)，滑动装设于所述前腿杆(21)上的升降套筒(23)，装设于所述前腿杆(21)上且上下两端分别与所述机器人本体(1)和所述升降套筒(23)相连的升降螺旋弹簧(22)，转动装设于所述前腿杆(21)下端的滚轮(24)，与所述滚轮(24)同轴装设且同步转动的同步齿轮A(27)，沿铅垂方向开设于所述升降套筒(23)上的滑槽(231)，垂直穿过所述滑槽(231)转动装设于所述前腿杆(21)上的转轴(211)，固定装设于所述转轴(211)上的同步齿轮C(210)，采用单向轴承(212)单向转装设于所述转轴(211)上的同步齿轮B(29)，位于所述滚轮(24)前后两侧且装设于所述升降套筒(23)底部呈八字型的稳定脚趾A(25)和稳定脚趾B(26)；所述同步齿轮B(29)与所述同步齿轮A(27)之间采用链条A(28)连接传动；

所述松土前进足包括可沿机器人前进方向滑动装设于所述机器人本体(1)上的滑块(31)，两端分别与所述滑块(31)和同侧的所述固定块(41)相连的松土螺旋弹簧(35)，沿铅垂方向装设于所述滑块(31)上的后腿杆(32)，固定装设于所述后腿杆(32)上的脚趾板(33)，倾斜装设于所述脚趾板(33)上用于松土的呈阵列型的一组松土脚趾(34)；

所述动力驱动装置包括固定装设于所述主轴(6)上的主动齿轮(42)和绕线轮(43)，两端分别与所述滑块(31)和所述绕线轮(43)相连的牵引绳A(44)，两端分别与所述升降套筒(23)和所述绕线轮(43)相连的牵引绳B(45)，连接所述主动齿轮(42)和所述同步齿轮C(210)的链条B(46)，安装于机器人本体(1)上用于引导所述牵引绳B(45)沿铅垂方向拉伸所述升降套筒(23)运动的导向轮(47)。

2.根据权利要求1所述的一种可降低土壤压实效果的机器人行走足，其特征在于：所述电机(5)顺时针方向转动时，所述绕线轮(43)缠绕所述牵引绳A(44)，且同时释放所述牵引绳B(45)；所述电机(5)逆时针方向转动时，所述绕线轮(43)释放所述牵引绳A(44)，且同时缠绕所述牵引绳B(45)。

3.根据权利要求1所述的一种可降低土壤压实效果的机器人行走足，其特征在于：所述稳定脚趾A(25)包括位于所述滚轮(24)左右两侧的第一稳定脚趾A(251)和第二稳定脚趾A(252)，所述稳定脚趾B(26)包括位于所述滚轮(24)左右两侧的第一稳定脚趾B(261)和第二稳定脚趾B(262)。

4.根据权利要求1所述的一种可降低土壤压实效果的机器人行走足，其特征在于：所述升降螺旋弹簧(22)为抗压螺旋弹簧，且始终处于压缩变形状态；所述松土螺旋弹簧(35)为抗压螺旋弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种可降低土壤压实效果的机器人行走足，其特征在于：所述绕线轮(43)缠绕所述牵引绳B(45)时，所述单向轴承(212)处于止动状态，所述电机(5)转动带动所述滚轮(24)向前滚动；所述绕线轮(43)释放所述牵引绳B(45)时，所述单向轴承(212)处于允动状态，所述滚轮(24)停止转动。