[发明专利]一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备

权利要求书

1.一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，包括底部系统(1)、拼装机器人系统(2)、焊接机器人系统(3)和辅助作业平台系统(4)，所述底部系统(1)包括双向牵引平板车(5)，所述辅助作业平台系统(4)包括设置在双向牵引平板车(5)上的曲臂式人工作业平台(6)和固定式人工作业平台(7)，所述拼装机器人系统(2)包括设置在双向牵引平板车(5)上的拼装机械臂(8)和钢板环存放架(9)，所述焊接机器人系统(3)包括设置在双向牵引平板车(5)上的焊接机械臂(10)。

2.根据权利要求1所述的一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，所述双向牵引平板车(5)包括车底板(501)，所述车底板(501)下方设置有两个多轨道转向架(502)，所述多轨道转向架(502)上设置有转向装置和刹车装置，车底板(501)底部还设置有四个平衡支腿(503)，所述平衡支腿(503)位于两个多轨道转向架(502)之间，车底板(501)两端均设置有牵引接头(504)。

3.根据权利要求1所述的一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，所述曲臂式人工作业平台(6)包括第一旋转底座(601)，所述第一旋转底座(601)与车底板(501)的一端固定连接，第一旋转底座(601)上方安装有第一回转盘(602)，第一回转盘(602)与第一旋转底座(601)转动连接第一回转盘(602)上方安装有第一机械臂(603)，第一机械臂(603)内设置有第一液压推杆(605)，第一机械臂(603)的末端设置有升降作业台(604)。

4.根据权利要求3所述的一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，所述双向牵引平板车(5)上还设置有环氧树脂桶(11)和空气压缩机(12)。

5.根据权利要求1所述的一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，所述固定式人工作业平台(7)包括数个立柱(701)，立柱(701)与双向牵引平板车(5)远离曲臂式人工作业平台(6)的另一端固定连接，所述立柱(701)上方设置有固定作业台(702)，固定作业台(702)与双向牵引平板车(5)之间还设置有电器控制柜(703)，所述固定作业台(702)一侧还设置有爬梯(704)，所述爬梯(704)上设置有爬梯护栏。

6.根据权利要求3至5任一所述的一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，所述升降作业台(604)和固定作业台(702)上均设置有围栏(13)。

7.根据权利要求1所述的一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，所述拼装机械臂(8)包括拼装机械臂滑台(801)，所述拼装机械臂滑台(801)与车底板(501)中部固定连接，拼装机械臂滑台(801)上设置有第一纵向导轨(802)，第一纵向导轨(802)上方安装有第一滑动块(803)，所述第一滑动块(803)与第一纵向导轨(802)滑动连接，第一滑动块(803)上设置有第二旋转底座(804)，所述第二旋转底座(804)上方安装有第二回转盘(805)，所述第二回转盘(805)与第二旋转底座(804)转动连接，第二回转盘(805)安装有第二机械臂(806)，所述第二机械臂(806)的末端铰接有电永磁吸盘(807)，第二机械臂(806)的末端还设置有安装扫描定位仪(808)。

8.根据权利要求1所述的一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，所述钢板环存放架(9)设置在拼装机械臂(8)的一侧，钢板环存放架(9)包括支架座(901)，所述支架座(901)与车底板(501)固定连接，支架座(901)上方设置有存放架底板(902)，所述存放架底板(902)上对称设置的数个限位块(903)，所述限位块(903)上设置有弧形结构，限位块(903)的弧形结构的弧度与放置钢板环的弧度相同，限位块(903)用于对钢板环进行限位。

9.根据权利要求1所述的一种盾构地铁隧道管片修复加固成套设备，其特征在于，所述焊接机械臂(10)包括与车底板(501)固定连接的升降机构(101)，所述升降机构(101)上固定连接有焊接机器人滑台(102)，所述焊接机器人滑台(102)上设置有第二纵向导轨(103)，所述第二纵向导轨(103)上安装有第二滑动块(104)，所述第二滑动块(104)与第二纵向导轨(103)滑动连接，第二滑动块(104)上设置有第三旋转底座(105)，所述第三旋转底座(105)上方安装有第三回转盘(106)，所述第三回转盘(106)与第三旋转底座(105)转动连接，第三回转盘(106)安装有第三机械臂(107)，所述第三机械臂(107)末端铰接有焊缝扫描定位仪(108)和机器人弧焊焊枪(109)。