[发明专利]基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构及应用

权利要求书

1.一种基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，其特征在于，包括含有永磁材料的柔性主体，所述柔性主体具有负泊松比结构，其设定区域经过了折叠磁化处理；所述设定区域为折叠磁化过程中折痕所在的区域；所述设定区域为呈直线分布的区域；所述折叠磁化采用纵向充磁。

2.根据权利要求1所述的基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，其特征在于，所述负泊松比结构由多组三角形沙漏结构链横向交错拼接形成。

3.根据权利要求2所述的基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，其特征在于，每组三角形沙漏结构链由多个三角形沙漏结构纵向两两对接一体而成，每个三角形沙漏结构由两个等腰三角形框架在顶点处对接而成，且两个三角形框架在对接处连通，相邻两个三角形沙漏结构通过对应等腰三角形框架底边对接连接。

4.根据权利要求3所述的基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，每个等腰三角形框架的尺寸为：底边为2～5mm，高为1～2.5mm；磁片厚度为1～3mm。

5.根据权利要求1所述的基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，其特征在于，所述柔性主体由3D打印加工得到。

6.根据权利要求1或5所述的基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构，其特征在于，所述柔性主体由有机硅胶粘剂、硅橡胶、气相二氧化硅纳米粒子、永磁材料制成。

7.一种柔性触觉传感器，其特征在于，包括权利要求1～6任一项所述的基于折叠充磁法的磁柔性触觉传感结构以及用于采集磁场强度变化的磁感应传感器。

8.根据权利要求7所述的柔性触觉传感器，其特征在于，所述磁感应传感器为三轴霍尔传感器，所述三轴霍尔传感器固定在磁柔性触觉传感结构中部下方，通过检测Bz大小，确定施力点受力大小；或者通过检测By大小，确定施力点的y轴坐标相对位置。