[发明专利]基于信标基站的定位系统的自组网方法、存储介质

权利要求书

1.一种基于信标基站的定位系统的自组网方法，其特征在于，所述定位系统包括基站集合和移动设备，所述基站集合包括第四基站、位于第一平面的第一基站、第二基站以及第三基站，所述第四基站与所述第一基站、所述第二基站以及所述第三基站的所处高度均不同，且四个基站均无需确定实际高度，所述方法包括：

以所述第一基站为坐标原点创建第一坐标系，其中，所述第二基站位于所述第一坐标系的X轴上，所述第一坐标系中的X轴和Y轴位于所述第一平面内，所述第一坐标系的Z轴垂直于所述第一平面；

基于设备距离分别确定所述基站集合中各基站和所述移动设备在所述第一坐标系中的坐标，其中，所述设备距离包括两个基站之间的距离和所述移动设备与各基站之间的距离；

利用所述基站集合中各基站和所述移动设备在所述第一坐标系中的坐标确定所述第一平面与第二平面之间的旋转矩阵，其中，所述第二平面为所述移动设备所在的平面；

基于所述旋转矩阵和所述移动设备在所述第一坐标系中的坐标对所述各基站在所述第一坐标系中的坐标进行处理，确定所述各基站在第二坐标系中的坐标，其中，所述第二坐标系中X轴和Y轴所在的平面与所述第二平面重合；

所述基于设备距离分别确定所述基站集合中各基站和所述移动设备在所述第一坐标系中的坐标包括：

确定所述第一基站在所述第一坐标系中的坐标为（0,0,0）；

利用所述第二基站与所述第一基站之间的设备距离确定所述第二基站在所述第一坐标系中X轴上的坐标，其中，所述第二基站在所述第一坐标系的Y轴和Z轴上的坐标为0；

利用所述第三基站分别与所述第一基站和所述第二基站之间的设备距离，确定所述第三基站在所述第一坐标系的X轴和Y轴上的坐标，其中，所述第三基站在所述第一坐标系的Z轴上的坐标为0；

利用所述移动设备在第一停留位置分别与所述第一基站、所述第二基站以及所述第三基站之间的设备距离，确定所述第一停留位置在所述第一坐标系中的坐标，其中，所述移动设备在所述第二平面中具有三个停留位置，所述三个停留位置包括所述第一停留位置；

利用所述第四基站分别与所述移动设备、所述第一基站、所述第二基站以及所述第三基站之间的设备距离，确定所述第四基站在所述第一坐标系中的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述旋转矩阵和所述移动设备在所述第一坐标系中的坐标对所述各基站在所述第一坐标系中的坐标进行处理，确定所述各基站在所述第二坐标系中的坐标包括：

利用所述旋转矩阵分别对所述基站集合中每个基站在所述第一坐标系中的坐标进行旋转，得到所述每个基站在第三坐标系中的更新坐标，并利用所述旋转矩阵分别对所述移动设备的每个停留位置在所述第一坐标系中的坐标进行旋转，得到所述每个停留位置在所述第三坐标系中的更新坐标，其中，所述第三坐标系是利用所述旋转矩阵对所述第一坐标系旋转得到的；

对所述每个基站在所述第三坐标系中的更新坐标进行平移和/或旋转，得到每个基站在所述第二坐标系中的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述每个基站在所述第三坐标系中的更新坐标进行平移，得到所述每个基站在所述第二坐标系中的坐标包括：

获取所述三个停留位置在所述第三坐标系内的更新坐标在Z轴上的坐标平均值；

将所述每个基站在所述第三坐标系内的更新坐标中Z轴上的坐标减去所述坐标平均值，得到所述每个基站在所述第二坐标系的Z轴上的坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述每个基站在所述第三坐标系内的更新坐标进行旋转，得到所述每个基站在所述第二坐标系中的坐标包括：

确定目标角度，其中，按照所述目标角度旋转后的所述第二基站在所述第二坐标系内Y轴上的坐标为0；

按照所述目标角度对所述第二基站、所述第三基站以及所述第四基站在所述第三坐标系内的更新坐标中X轴上的坐标和Y轴上的坐标进行旋转，得到所述第二基站、所述第三基站以及所述第四基站在所述第二坐标系的X轴上的坐标和Y轴上的坐标。