[发明专利]挖掘机控制方法、系统及装置

说明书

本发明提供一种挖掘机控制方法、系统及装置，该方法包括：获取挖掘机铲斗的当前位姿信息；接收用户的第一输入，其中，所述第一输入指控制所述铲斗沿竖向和/或水平方向运动；响应于所述第一输入，结合所述铲斗的当前位姿信息，控制所述挖掘机的斗杆和动臂动作。通过结合第一输入和铲斗的当前位姿信息，控制挖掘机的斗杆和动臂运动，实现挖掘机铲斗位置的直接控制，使得挖掘机的控制更加直观和简洁，并且能够提高铲斗位置的控制精度。

技术领域

本发明涉及挖掘机技术领域，尤其涉及一种挖掘机控制方法、系统及装置。

背景技术

挖掘机是工程建设中最主要的作业机械之一，挖掘机作业是通过操作手柄进行控制的。现有控制方式为：左边手柄前后移动控制斗杆伸缩，左右移动控制中央回转装置的左右转动；右变手柄前后移动控制动臂的降升运动，左右移动控制铲斗的挖卸动作。现有挖掘机控制方法操作过程较为复杂，操作难度较大，并且无法对铲斗的位置进行精确控制。

发明内容

本发明提供一种挖掘机控制方法、系统及装置，用以解决现有技术中挖掘机操作过程较为复杂，铲斗位置控制精度低的缺陷。

本发明提供一种挖掘机控制方法，包括：获取挖掘机铲斗的当前位姿信息；

接收用户的第一输入，其中，所述第一输入指控制所述铲斗沿竖向和/或水平方向运动；

响应于所述第一输入，结合所述铲斗的当前位姿信息，控制所述挖掘机的斗杆和动臂动作。

根据本发明提供一种的挖掘机控制方法，所述接收用户的第一输入，包括：

通过第一控制部件接收用户的所述第一输入，所述第一控制部件为第一手柄，所述第一手柄在所述挖掘机的驾驶室内横置；

所述第一输入包括如下操作中的至少一种：

操作所述第一手柄朝上运动，以控制所述铲斗垂直上升；

操作所述第一手柄朝下运动，以控制所述铲斗垂直下降；

操作所述第一手柄朝前运动，以控制所述铲斗水平远离；

操作所述第一手柄朝后运动，以控制所述铲斗水平靠近。

根据本发明提供一种的挖掘机控制方法，所述获取挖掘机铲斗的当前位姿信息，包括：

获取所述斗杆的第一角度信息以及所述动臂的第二角度信息；

根据所述第一角度信息、所述第二角度信息、所述斗杆的长度及所述动臂的长度，确定所述铲斗的当前位姿信息。

根据本发明提供一种的挖掘机控制方法，所述响应于所述第一输入，结合所述铲斗的当前位姿信息，控制所述挖掘机的斗杆和动臂动作，包括：

根据所述第一输入以及所述铲斗的当前位姿信息，计算斗杆油缸的第一开度以及动臂油缸的第二开度；

其中，所述斗杆油缸用于控制所述斗杆动作，所述动臂油缸用于控制所述动臂动作。

本发明还提供一种挖掘机控制系统，包括：第一控制部件、斗杆油缸、动臂油缸、控制器以及主阀；

所述控制器与所述第一控制部件及所述主阀电连接；

所述主阀与所述斗杆油缸以及所述动臂油缸以液压驱动形式连接；

所述控制器设置为基于所述第一控制部件的第一输入以及铲斗的当前位姿信息，控制所述主阀通过所述斗杆油缸和所述动臂油缸，控制所述挖掘机的斗杆和动臂动作；

其中，所述第一输入指控制所述铲斗沿竖向和/或水平方向运动。

根据本发明提供一种的挖掘机控制系统，所述第一控制部件为第一手柄，所述第一手柄在挖掘机驾驶室内横置；