[发明专利]含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头

权利要求书

1.一种含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头，其特征在于：包括机架、第一闭环运动支链、第二闭环运动支链，所述第一闭环运动支链由第一支链、第二支链以及第一动平台组成，第一支链、第二支链对称设置在第一动平台下方两侧，第一支链、第二支链上端连接第一动平台，下端连接机架，所述第二闭环运动支链由第三支链、第四支链以及第二动平台组成，第三支链、第四支链对称设置在第二动平台下方两侧，第三支链、第四支链上端连接第二动平台，下端连接机架，所述第一动平台与第二动平台经平台转动副连接在一起，第一动平台和第二动平台均设置有末端执行器接口；

各个支链的结构完全相同，均包括依次连接的移动副、转动副以及虎克铰，移动副固定安装在机架上，虎克铰与对应的动平台连接固定，各个支链相对同一个轴线圆周均布的设置。

2.根据权利要求1所述的含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头，其特征在于：各个支链的移动副的轴线与转动副的轴线相互垂直，转动副的轴线平行于虎克铰的第一轴线且垂直于虎克铰的第二轴线。

3.根据权利要求1所述的含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头，其特征在于：第一支链的转动副的轴线平行于第二支链的转动副的轴线，第三支链的转动副的轴线平行于第四支链的转动副轴线；第一支链的虎克铰的第二轴线与第二支链的虎克铰的第二轴线共线；第三支链的虎克铰的第二轴线与第四支链的虎克铰的第二轴线共线；平台转动副的轴线垂直并相交于第三支链的虎克铰的第二轴线及第一支链的虎克铰的第二轴线，第一支链的虎克铰的第二轴线与第三支链的虎克铰的第二轴线相交。

4.根据权利要求1所述的含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头，其特征在于：所述第一支链、第二支链、第三支链及第四支链在第一动平台和第二动平台构成的动平台组件上施加了两个沿第一支链的转动副的轴线相等的约束力，两个沿第三支链的转动副的轴线相等的约束力，两个同时垂直于第一支链的虎克铰的第一轴线与第一支链的虎克铰的第二轴线的约束力偶。

5.根据权利要求1所述的含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头，其特征在于：所述第一动平台和第二动平台具有两转动一平动的运动能力，其中一个转动自由度的轴线与第一支链的虎克铰的第二轴线重合，而另一个转动自由度的轴线与第三支链的虎克铰的第二轴线重合。