[发明专利]工业机器人静态柔顺性测量的辅助加载装置

权利要求书

1.工业机器人静态柔顺性测量的辅助加载装置，给工业机器人的末端施加作用力，其特征在于：包括机械接口、传感器组件、三轴电控滑台机构和电控系统，传感器组件包括连接固定的三维力传感器和传感器底座，机械接口分别连接被测工业机器人末端和三维力传感器，传感器底座连接三轴电控滑台机构，电控系统连接三维力传感器和三轴电控滑台机构。

2.根据权利要求1所述的工业机器人静态柔顺性测量的辅助加载装置，其特征在于：机械接口包括接触球笼和接触球杆，接触球笼包括接触球罩和拉力卡板，接触球罩上设置有内腔，接触球杆设置有适配接触球笼的球头及与球头一体连接的杆座，杆座与三维力传感器连接固定,接触球罩与被测工业机器人末端连接固定。

3.根据权利要求2所述的工业机器人静态柔顺性测量的辅助加载装置，其特征在于：内腔包括内腔半球面和内腔圆柱面，内腔与拉力卡板构成一个球笼结构，球头与球笼结构之间留有不接触间隙，在不拆除拉力卡板的情况下，球头无法脱离球笼结构。

4.根据权利要求1所述的工业机器人静态柔顺性测量的辅助加载装置，其特征在于：三轴电控滑台机构分别包括X轴、Y轴和Z轴方向的滑台、传动丝杠、导轨、电机和减速传动机构，Z轴方向的Z轴导轨上设置有Z轴滑台，传感器底座与Z轴滑台固定连接。

5.根据权利要求4所述的工业机器人静态柔顺性测量的辅助加载装置，其特征在于：减速传动机构包括一级齿轮减速机、二级同步带减速机、三级蜗轮蜗杆减速机、压紧弹簧和传动轴，电机的转动依次通过一级齿轮减速机、二级同步带减速机和三级蜗轮蜗杆减速机带动传动丝杠动作，进而通过传动丝杠使滑台在导轨上移动。