[发明专利]用于固定泊车场景的车辆定位方法及其系统

权利要求书

1.一种用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

地图获取步骤，根据预设的触发条件，车辆从云端获取泊车场景地图；

第一定位步骤，根据固定泊车场景下的第一标识物获取车辆的第一地理位置信息，将所述第一地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第一车辆位姿；以及

第二定位步骤，根据固定泊车场景下的第二标识物获取车辆的第二地理位置信息，将所述第二地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第二车辆位姿。

2.如权利要求1所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，

所述第一标识物为固定泊车场景下的平面标识物，所述第二标识物为固定泊车场景下的空间标识物。

3.如权利要求1所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，

所述第一标识物为固定泊车场景下的室外标识物，所述第二标识物为固定泊车场景下的室内标识物。

4.如权利要求1所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，

在所述地图获取步骤中，根据预设的触发条件，触发车辆获取固定泊车场景的泊车场景属性信息，基于所述泊车场景属性信息，车辆从云端获取该固定泊车场景的泊车场景地图。

5.如权利要求1所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，

所述第一标识物包括以下的一项或者多项的组合：

设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；

设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及

设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物，

所述第二标识物包括以下的一项或者多项的组合：

设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；

设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及

设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物。

6.如权利要求2所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，

在所述第二定位步骤中，根据所述空间标识物获取车辆的第二地理位置信息，通过空间映射将第二地理位置信息从空间坐标转换为平面坐标，以与所述泊车场景地图进行匹配。

7.如权利要求2所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，

所述平面标识物为以下的一项或者多项的组合：

箭头形状标识物；

单直角形状标识物；

三角形标识物；以及

多边形标识物。

8.如权利要求2所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，

所述空间标识物为以下的一项或者多项的组合：

二维码标识物；

箭头形状标识物；

单直角形状标识物；

三角形标识物；多边形标识物；以及

固定泊车场景内原本已设置有的物体。

9.如权利要求1所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，

所述预设的触发条件包括：

由用户主动触发的主动触发条件；以及/或者

由车辆行为而触发的被动触发条件。

10.一种用于固定泊车场景的车辆定位系统，其特征在于，包括：

地图获取模块，根据预设的触发条件，触发车辆从云端获取泊车场景地图；

第一定位模块，根据固定泊车场景下的第一标识物获取车辆的第一地理位置信息，将所述第一地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第一车辆位姿；以及

第二定位模块，根据固定泊车场景下的第二标识物获取车辆的第二地理位置信息，将所述第二地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第二车辆位姿。