[发明专利]一种履带式越障车

说明书

本发明公开了一种履带式越障车，包括车身、设置于车身两侧的履带装置、驱动电机和用于将驱动电机的动力传递至履带装置的传动系统；履带装置包括轮架、分布于轮架上的三个履带轮、围绕三个履带轮设置的履带和用于通过带传动的方式驱动履带轮转动的主驱动轮；传动系统包括双离合器；驱动电机的输出轴与双离合器的输入端传动连接；双离合器的两个输出端输出的动力分别对应传递至履带装置的轮架和主驱动轮；本发明的越障车在规则路面或较为平缓的非规则路面行驶时通过履带运转实现高速移动，在高度复杂地形行进或者遇到较大的障碍物时，通过三角形的履带装置整体转动实现越障。

技术领域

本发明属于履带车结构领域，具体涉及一种履带式越障车。

背景技术

移动机器人在军事侦察、灾后搜救、消防排爆、农田监测、月球探测等多个领域的应用逐渐成为潮流。而些特殊领域的使用环境往往是非规则的复杂地形，如野外丛林、地震后的废墟、火灾后的建筑物、崎岖的山地、坑坑洼洼的月球表面等，因此研究移动机器人的越障方式和能力成为众多学者的方向之一。此外，这些应用环境中的大多数是小型机器人，即需要具有体积小、重量轻、具有一定的承载力、环境适应能力强、机动性高等特点。一直困扰人们的是小型化和越障能力的矛盾。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是旨在提供一种履带式越障车，该越障车在规则路面或较为平缓的非规则路面行驶时通过履带运转实现高速移动，在高度复杂地形行进或者遇到较大的障碍物时，通过三角形的履带装置整体转动实现越障，同时，本越障车仅仅需要一个驱动电机就能实现上述两种方式的行进。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种履带式越障车，包括车身、设置于所述车身两侧的履带装置、驱动电机和用于将驱动电机的动力传递至履带装置的传动系统；

所述履带装置包括轮架、分布于所述轮架上的三个履带轮、围绕三个履带轮设置的履带和用于通过带传动的方式驱动履带轮转动的主驱动轮；

所述传动系统包括双离合器；所述驱动电机的输出轴与双离合器的输入端传动连接；双离合器的两个输出端输出的动力分别对应传递至所述履带装置的轮架和主驱动轮。

进一步，所述传动系统还包括通过花键传动连接于主驱动轮的驱动轴和外套于所述驱动轴并与轮架相互固定的驱动套；所述双离合器的两个输出端分别对应通过快挡齿轮副和慢挡齿轮副将动力传递至驱动轴和驱动套。

进一步，所述双离合器包括壳体、转动支承于壳体的离合器本体、转动配合于离合器本体的输出轴和外套于所述输出轴的输出套；所述离合器本体的一端固定连接有输入盘、离合器本体另一端固定连接有密封端盖；所述离合器本体的内圆上固定有分设于隔环两侧的主动摩擦盘Ⅰ和主动摩擦盘Ⅱ；所述输出轴和输出套分别对应固定连接有从动摩擦盘Ⅰ和从动摩擦盘Ⅱ；所述隔环两侧背对背设置有两个用于推动主动摩擦盘与从动摩擦盘结合的推盘Ⅰ和推盘Ⅱ；所述输出轴、输出套和离合器本体上设有用于分别对应驱动推盘Ⅰ和推盘Ⅱ动作的驱动油路Ⅰ和驱动油路Ⅱ；所述输出套和输出轴分别对应通过所述快挡齿轮副和慢挡齿轮副将动力传递至驱动轴和驱动套。

进一步，所述履带装置和传动系统设有两对，并分设于车身两侧；两所述驱动电机分别对应驱动两对履带装置动作；驱动电机的输出轴上固定有一对同轴设置的带轮，并通过两同步带机构分别将动力传递至两传动系统的输入端。

进一步，所述同步带机构通过张紧机构进行张紧；所述张紧机构包括固定于车身的支架、张紧轮和两个位于张紧轮两侧的张紧齿形带轮；所述张紧轮的轮轴通过竖直设置的调节螺钉安装于支架。

本发明的有益效果为：本发明的履带式越障车，通过双离合器可以选择将驱动电机的动力输出至履带装置的主驱动轮或者轮架，从而实现履带装置通过履带运转快速行进或者通过履带装置整体转动实现越障；另一方面，双离合器的两个输出端分别通过快挡齿轮副和慢挡齿轮副调节传动比，一方面提高了越障车的行进速度，同时在越障时能够提供足够的扭矩，提高其越障能力。

附图说明