[发明专利]一种基于狮群算法优化的SLAM算法

权利要求书

1.一种基于狮群算法优化的SLAM算法，其特征在于，包括：

改进狮王位置更新策略：将全局最优值做为狮王，并通过改进的狮王位置更新策略，实现粒子权值更新；

改进母狮位置更新策略：通过改进的母狮狩猎法则，实现粒子集合的有效调整；

改进幼狮更新策略：幼狮向狮王位置移动，通过上述调整，实现粒子集合集中分布在高斯然区域，解决粒子权值退化与粒子多样性丧失的问题，实现对机器人定位建图精度的提升；

所述改进狮王位置更新策略包括：

首先构造以当前狮王所在位置为中心，数目为的集合；；；表示粒子数目，代表移动步长，代表与全局最优值距离最远的粒子的距离；

其次，判断移动步长与设定步长阀值对比，当，取移动步长为；反之将当前移动步长作为狮王的移动步长；

通过此步骤实现步长的自动适应，在算法的迭代初期，各个粒子距离较大，通过计算获取的移动步长势必大于阀值，采用阀值作为当前的移动步长，保证狮王在较小范围内进行精确的更新，而当算法进入后期，粒子间距缩小，移动步长小于阀值，采用当前移动步长作为狮王移动步长，保障狮王更新；

最后计算产生新的粒子集合中各个个体所对应的权值，取权值最大的个体作为当前新的狮王；

所述改进母狮位置更新策略包括：

采用遗传算法中交叉思想，改进后的母狮位置更新公式如下：

（3）

（4）

上式中代表变异概率，取值为。