[发明专利]一种办公转椅生产的运动控制方法

说明书

本发明提供了一种办公转椅生产的运动控制方法，具体包括：根据D‑H参数确定规则确定工业机器人各个关节的扭角、距离、长度及角度范围，建立工业机器人的数学模型；根据标定参数矩阵实现打孔位置、连接点位置、喷胶区域、贴棉区域的在线定位；获取工艺步骤，若处于“转椅木板打孔及铆钉工艺、转椅扶手连接件锁付工艺，转椅木板喷胶及贴棉工艺、转椅成品封箱工艺”，则求解出工业机器人末端机械臂轨迹路径及关节信息；若处于“转椅成品码垛工艺”，则确定出码垛机器人的运动路径；验证“轨迹路径”以及“运动路径”是否符合要求；本发明提出的方法有利于完成办公转椅自动化生产的精准控制，高效有序地完成办公转椅自动化生产的各项工艺流程。

技术领域

本发明涉及工业生产的运动控制领域，特别是指一种办公转椅生产的运动控制方法。

背景技术

由于现有的办公转椅自动化生产中，主要是依赖于工业机器人来完成相关工艺操作，而能否准确控制工业机器人的操作臂按照工控机的控制指令完成指定的操作，决定工艺流程是否能顺利完成；且当前没有标准化的针对办公转椅全生产工艺流程的工业机器人运动控制方案。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种办公转椅生产的运动控制方法，可针对办公转椅自动化生产流程中的打孔/铆钉、喷胶/贴棉/封箱以及码垛工艺实现工业机器人的运动控制，有利于完成办公转椅自动化生产的精准控制，高效有序地完成办公转椅自动化生产的各项工艺流程。

本发明采用如下技术方案：

一种办公转椅生产的运动控制方法，包括如下步骤：

根据D-H参数确定规则确定工业机器人各个关节的扭角、距离、长度及角度范围，建立工业机器人的数学模型；

根据标定参数矩阵实现打孔位置、连接点位置、喷胶区域、贴棉区域的在线定位；

从工控计算机中获取转椅生产线所处的工艺步骤，即转椅木板打孔及铆钉工艺、转椅扶手连接件锁付工艺、转椅木板喷胶及贴棉工艺、转椅成品封箱工艺和转椅成品码垛工艺；

若处于“转椅木板打孔及铆钉工艺、转椅扶手连接件锁付工艺，转椅木板喷胶及贴棉工艺、转椅成品封箱工艺”，则求解出工业机器人末端机械臂轨迹路径及关节信息；

若处于“转椅成品码垛工艺”，则确定出码垛机器人的运动路径；

验证“轨迹路径”是否能准确地根据提供的定位位置完成相关的工艺操作，验证“运动路径”产生的路线是否满足路径最优的要求；如果不符合要求，则需要重新求解进行轨迹规划；或重新进行路径规划；如果符合要求，则得到可行的运动控制方案。

具体地，所述根据标定参数矩阵实现打孔位置、连接点位置、喷胶区域、贴棉区域的在线定位，具体包括：

采用张正友标定法对摄像机进行标定；

利用张正友标定法进行标定后，获得摄像机的内参矩阵、旋转向量、变换矩阵、系数矩阵及摄像机畸变矩阵，使得工业机器人的摄像机明确所要识别的实际环境所处的相对位置。

具体地，若处于“转椅木板打孔及铆钉工艺、转椅扶手连接件锁付工艺，转椅木板喷胶及贴棉工艺、转椅成品封箱工艺”，则求解出工业机器人末端机械臂轨迹路径及关节信息，具体包括：

则通过初始化位姿、导入机器人模型、设置插值点数，并将确定的机器人各个关节的扭角、距离、长度及角度范围进行输入；

对机器人各个关节的扭角、距离、长度及角度范围数据进行多项式插值，生成关节运动轨迹序列，得到机器人末端机械臂的位姿信息，并显示机器人末端机械臂运动轨迹；

通过逆运动学解的计算根据运动轨迹反解出关节信息。