[发明专利]针对双轴定位系统的路径规划方法及设备

权利要求书

1.针对双轴定位系统的路径规划方法，其特征在于，包括：

根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；

将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；

从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；

反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径；

将耗损值最小的点作为新的起点重新搜索第一列表里面的点进行评估，将满足条件的点加入到第三列表中并进行排序，经过再次排序后重新确定耗损值最小的坐标点，将其作为新的起点再次搜索，得到新的坐标点和终点，并添加到第三列表中；不断重复这个过程，直到把终点也加入到了第三列表中，在第三列表和第四列表中每个坐标点都有父节点坐标，在第四列表寻找与终点的父节点的坐标相等的点，再将该点的父节点坐标作为条件搜索第四列表中与之相等的坐标，重复搜索直至找到起点，所有满足条件的坐标点就是路径的构成点，即为双轴定位系统规划出的路径；

所述根据障碍区中的障碍点构建第一列表，包括：采用全部矩形障碍区的角点构建第一列表；

所述将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，包括：将第一列表中每一障碍点与起点连线形成若干第一矩形区，剔除若干第一矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，并将剩余的障碍点加入第二列表中得到第三列表。

2.如权利要求1所述的针对双轴定位系统的路径规划方法，其特征在于，所述耗损值由起点耗损值及终点耗损值构成，包括：

E＝S+T

其中，E为耗损值；S为起点耗损值；T为终点耗损值；x_m为父节点的横坐标；y_m为父节点的纵坐标；x_s为起点的横坐标；y_s为起点的纵坐标；x_t为终点的横坐标；y_t为终点的纵坐标。

3.如权利要求2所述的针对双轴定位系统的路径规划方法，其特征在于，所述反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，包括：从第三列表中取出当前父节点，以及当前父节点相邻的耗损值最小的点，放入第四列表中，将第一列表中每一障碍点与当前父节点相邻的耗损值最小的点连线形成若干第二矩形区，剔除若干第二矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，以及若干第二矩形区中位于第四列表中的障碍点，若剩余障碍点不属于第三列表，则将剩余障碍点加入第三列表中，并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点。

4.如权利要求3所述的针对双轴定位系统的路径规划方法，其特征在于，在并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点之后，还包括：若剩余障碍点属于第三列表，则从所述当前父节点相邻的耗损值最小的点及剩余障碍点中选取起点耗损值最小的点，并将所述起点耗损值最小的点的父节点确定为第四父节点。