[发明专利]一种雷达景象匹配末制导导弹飞行弹道规划方法

权利要求书

1.一种雷达景象匹配末制导导弹飞行弹道规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：预处理雷达基准图，调整雷达基准图的分辨率完成二值化处理；

步骤二：规划末段飞行航迹和末段攻击方向，生成包络控制点和末段飞行航迹；

步骤三：控制导引规划，设计控制导引率，实现飞行弹道交班规划；

步骤四：规划打击点变更，规划对变更打击点的导航修正量；

步骤五：规划可用发射区域，检查并生成可用的发射区域清单；

所述步骤一包括：

步骤11：转换雷达基准图分辨率；

采用灰度平均法调整目标区雷达基准图影像分辨率，对于分辨率为pix、图像尺寸为N行M列、灰度值为I(i,j)的原始雷达基准图，分辨率按统一标准调整为pixb，则有：

式中：

其中，Nb为调整后图像的最大行数，Mb为调整后图像的最大列数，Ibig(bi，bj)为调整后图像的灰度值，rnd()为四舍五入取整函数；

步骤12：对转换后的雷达基准图进行二值分割；

按下述公式对图像Ibig(bi，bj)进行二值分割：

其中，bi＝1，…，Nb，bj＝1，…，Mb，T为二值分割阈值；

所述二值分割阈值经过计算得出，所述计算的方法为：

首先，选择初始阈值t＝0，小于t的为背景，大于或等于t的为前景，则前景像素个数在雷达基准图中所占比例为背景像素个数在雷达基准图中所占比例为p₁＝1-p₀，p(k)＝n_k/(Nb·Mb)，表示像素值为k的像素个数在整幅雷达基准图中所占比例；

其次，计算背景平均像素值前景平均像素值以及全图平均像素值m＝p₀·m₀+p₁·m₁；

然后，计算图像的前后景方差σ_b＝p₀(m₀-m)²+p₁(m₁-m)²；

最后，遍历t，取σ_b最大时对应的t作为阈值T，若σ_b有多个最大值，取σ_b最大所对应多个t的平均值作为最终阈值T；

所述步骤二包括：

步骤21：选择末段攻击方向；

以目标点为中心，按正北方向为0度、顺时针方向为正值的原则，依据指定的角度步长Δθ，遍历生成末段攻击方向θ_k，即：θ_k＝(i-1)*Δθ，0≤i≤360/Δθ；

步骤22：规划包络控制点；

当末段攻击方向θ_k确定后，根据导弹首次成像的飞行高度H_cx和弹目视线倾角θ，规划包络控制点即首次成像点坐标，即：

步骤23：规划成像子区；

所述成像子区的数量根据导弹俯仰姿态角确定的导引头视场范围得到，每个所述成像子区的中心点坐标和宽度为：

其中，ic＝1：N_cx，N_cx为可用成像子区数量；xzq_pose_ic为成像子区中心点横坐标，zzq_pose_ic为成像子区中心点纵坐标，Lzq_ic为成像子区宽度；H_cx为成像开始时的导弹飞行高度，为成像开始时的导弹俯仰姿态角；θ_beam为导引头成像波束宽度；为成像子区对应的擦地角，为成像子区对应的方位角；

步骤24：分析末制导景象匹配精度满足性；

按下述公式完成景象匹配精度满足性的检查：

其中，Attk_mark为当前末段飞行航迹是否满足雷达景象匹配末制导精度要求标志，1为满足末制导精度要求，0为不满足末制导精度要求，info_xt_cx(i，j)为成像子区景象特征信息量；

所述成像子区景象特征信息量计算方法为：