[发明专利]一种刚柔耦合的下肢外骨骼的穿戴康复机器人

权利要求书

1.一种刚柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康复机器人，分别由两个对称的髋部装置1、膝部装置2、踝部装置3以及外框架4和跑步机5组成；

所述髋部装置1包括包括髋部装置1、第一髋腰连接装置1-1、第二髋腰连接装置1-2、第一腿部驱动装置1-3、第二腿部驱动装置1-4、大腿部件6；所述大腿部件6的上端与髋部装置1的第一连腿件1-5或第二连腿件1-6铰接，铰接处安装第二腿部驱动装置1-4驱动大腿部件6转动用以模拟人体步行的时候髋关节在矢状面内的运动；

所述膝部装置2包括膝部装置2、第三腿部驱动装置2-1、第四腿部驱动装置装置2-2、小腿部件7；所述大腿部件6的下端与膝部装置2的上端铰接，铰接处安装第三腿部驱动装置2-1驱动小腿部件7转动，膝部装置2的下端与小腿7的上端刚接；

所述踝部装置3包括第一踝部驱动装置3-1、底板8、脚部绑带9；所述小腿7的下端与踝部装置3的上端铰接，铰接处安装第一踝部驱动装置3-1驱动底板8转动，踝部装置3的下端与底板8刚接。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康复机器人，其特征在于，所述髋部装置1包括大腿上杆6-1、大腿下杆6-2、连膝件6-4、连腰件1-1、柔性结构10，所述大腿6通过大腿上杆6-1与髋部下端连接件1-5铰接，铰接处安装第二腿部驱动装置1-4驱动大腿6转动，大腿上杆6-1和大腿下杆6-2上端设有不同高度的螺栓孔，大腿上杆6-1和大腿下杆6-2通过螺栓固定连接；柔性结构10内含弹簧以及减震器与髋部装置的上下段刚接在一起。

3.根据权利要求2所述的刚柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康复机器人，其特征在于，所述大腿6通过柔性绑带固定在人的大腿上。

4.根据权利要求1所述的刚柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康复机器人，所述膝部装置2包括小腿上杆7-1、小腿下杆7-2，膝部装置2上端与连膝件6-4铰接，铰接处安装第三腿部驱动装置2-1驱动小腿7转动，小腿上杆7-1与膝部装置2的下端刚接，小腿上杆7-1和小腿下杆7-2设有不同高度的螺栓孔，小腿上杆7-1和小腿下杆7-2通过螺栓固定连接；柔性结构11内含弹簧以及避震器，共同减缓膝部结构转动时的震动效果；所述小腿结构7通过柔性绑带固定在人的小腿上。

5.根据权利要求1所述的刚柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康复机器人，所述踝部装置3包括连小腿件3-2、连脚件3-3、脚支架14、底板8，连小腿件3-2与小腿下杆7-2刚接，连脚件3-3与脚支架14上端铰接，铰接处安装第一踝部驱动装置3-1驱动底板8转动，脚支架14下端与底板8刚接，同时在连小腿件3-2与连脚件3-3之间有柔性结构12连接，减缓踝部结构在转动的时的震动效果；所述底板8通过柔性绑带15固定在人的脚上。