[发明专利]一种多臂分拣作业移动投递装置、最优化的管理系统及方法

说明书

一种多臂分拣作业移动投递装置、最优化的管理系统及方法是利用人工智能技术，自主定位导航技术，实现自主控制及远端控制储物，分拣作业，出货入货，移动投递。应用于配药，图书借阅归还，仓库物流分拣，出入货作业。机器主系统与管理系统连接，自主控制及远端控制实现储物，分拣作业，出货入货。采用最优化的移动储物箱的路径规划任务配置方法，移动储物箱完成配药任务，出入货任务。目标为最短的时间完成所有任务。实现分装，切割，分拣多种作业以及自主物品投递，传送及出入货，大大提高工作效率，实现少人化，无人化，广泛应用于医疗，校园，仓库，工厂，物流及各商业场景。

技术领域

本发明涉及人工智能领域及机器人领域，具体地涉及视觉识别技术，语音识别，语音交互技术，以及机器人动作规划，智能作业技术领域。

背景技术

随着人工智能机器人在医疗机构，商业服务，仓库等的推广，面临着医疗机构存储药品，图书馆存书，仓库储物，存储空间大，种类丰富，储物柜数量多，配药，取药，管理药物成为医疗机构一项费人力，费时间，作业效率低，精准度要求高的作业。智能化高效率的配药，整理药物，高效精准的管理系统及高智能化作业成为医疗机构，药局，仓库，图书馆的重大课题。

目前市面产品，多为人工作业，工厂，仓库多为流水分拣作业，自动化程度不高。高精准的药品，储物药盒，储物外包装识别，图书信息识别自动化产品在市面上尚无相关在售商品，市面产品尚处于低智能，智能化识别尚需依靠人力作业，识别度及智能化程度低。将高精准的视觉识别与高智能机器臂作业相结合，实现无人化药房，仓库，图书馆减少人员作业量，减少人力作业失误，减少人力成本。

本申请中发现现有技术存在的问题，本申请将机器臂智能化动作规划与视觉识别，二维码数字码信息采集读取结合，将远端控制及自主移动技术应用于移动药箱，移动图书实现无人化作业。

发明内容

本发明的目的就在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供了一种语音装置，置于移动药箱上，实现语音识别，语音查询，语音指令，医嘱等的语音传递。

本发明提供了一种视觉装置以及扫描装置，识别药盒，储物外包装，物品的综合信息(颜色，形状，轮廓，数字码，商标图案，字母，文字，二维码)，扫描货品上的数字码及二维码，查询管理货品，与视觉采集的货品信息双精准确认自动配药，发放，减少人员工作的繁杂度，复杂度。

本发明提供了一种定位装置，移动装置，壁障装置，扫描装置。

本发明提供了一种机器臂装置，实现自动切割裁剪分拣，取，放，扫码等动作。

本发明提供了一种货物作业台装置，扫描装置，机器视觉识别储物及其包装，推动装置，分装货物。

本发明解决上述问题，实现这些功能所采用的技术方案：

一种多臂作业移动投递装置包括：

主控制系统，所述主控制系统用于实现多机器臂的主控制，语音模块，视觉识别模块，雷达移动避障模块，药品，储物识别模块，机器臂夹持器抓取，扫码，切割，分拣，放置动作规划控制模块。

语音模块，所述语音模块用于文字转语音，语音转文字，语音引导，人-机语音交互。

视觉识别模块，与摄像头装置，扫码器连接，用于采集药盒储物外包装图像并识别商标，颜色，文字。

机器臂，与夹持器连接，通过动作规划实现抓取，扫码，切割，分拣，放置。

作业台装置，用于药品，储物分装，切割，剪裁。

切割，剪裁器，与机器臂装置连接，用于切割，剪裁药品，储物。

二维码数字码扫描装置，与作业台连接，用于扫描药盒储物外包装上附带的药品，储物编码。