[发明专利]一种水下动力模组、水下动力系统和水下机器人

说明书

本申请公开了一种水下动力模组、水下动力系统和水下机器人。该水下动力模组包括安装座、第一推进器和第二推进器，安装座具有连接侧，连接侧用于与待驱动设备可拆卸式连接。第一推进器安装于安装座，第一推进器的推进力的方向为第一推进方向。第二推进器安装于安装座，第二推进器的推进力的方向为第二推进方向。第一推进器和第二推进器的推进合力用于提供推进平面内任意方向上的推进力，推进平面为包括第一推进方向和第二推进方向的平面。使用者可以根据工作需求，选择在待驱动设备上安装合适数量的水下动力模组，且将水下动力模组按照适应于当前工作需求的动力构型安装在待驱动设备的相应位置，增强了水下动力模组的适应性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种水下动力模组、水下动力系统和水下机器人。

背景技术

水下机器人广泛应用于替代人类潜水员完成各种水下任务，例如，水下勘探、水下采样和检测任务。水下机器人通常包括工作装置和动力装置，现有的水下机器人中，工作装置与动力装置结合为一体化结构，使得水下机器人的动力构型固定，这限制了水下机器人对多样化的工作需求的适应性。

发明内容

本发明的主要目的在于，为实现一种适应性更强的水下动力模组提供机械结构方面的支持，以及对采用该动力模组的水下动力系统和水下机器人提供机械结构方面的支持。

第一方面，一种实施例中提供一种水下动力模组，包括：

安装座，所述安装座具有连接侧，所述连接侧用于与待驱动设备可拆卸式连接；

第一推进器，所述第一推进器安装于所述安装座，所述第一推进器的推进力的方向为第一推进方向；

以及第二推进器，所述第二推进器安装于所述安装座，所述第二推进器的推进力的方向为第二推进方向；

所述第一推进器和第二推进器的推进合力用于提供推进平面内任意方向上的推进力，所述推进平面为包括第一推进方向和第二推进方向的平面。

一种实施例中，还包括旋转驱动件，所述旋转驱动件安装于所述安装座，所述第一推进器与安装座固定连接，所述第二推进器转动设置，所述第二推进器的转动轴心线垂直于所述推进平面，所述旋转驱动件用于驱动所述第二推进器围绕所述转动轴心线转动，以改变所述第二推进方向与第一推进方向间夹角的大小。

一种实施例中，所述安装座具有与连接侧相对的安装侧，所述第一推进器与安装座的安装侧固定连接，所述第二推进器与所述第一推进器固定连接。

一种实施例中，所述第一推进方向与第二推进方向垂直。

一种实施例中，还包括惯性传感器，所述惯性传感器安装于所述安装座。

一种实施例中，还包括推进控制器，所述推进控制器安装于所述安装座，所述推进控制器与第一推进器和第二推进器电连接。

一种实施例中，所述第一推进器和第二推进器包括螺旋桨推进器和无轴泵喷推进器中的至少一种。

第二方面，一种实施例中提供一种水下动力系统，包括若干个上述的水下动力模组、中央控制器和电源，所述中央控制器与水下动力模组通过通信线路连接，以形成设备网络，所述设备网络的网络拓扑结构包括总线拓扑结构、环形拓扑结构、星型拓扑结构和树形拓扑结构中的至少一种；所述电源包括分布式电源和集中式电源中的至少一种。

一种实施例中，所述水下动力模组用于围绕所述待驱动设备排布，以形成平面动力构型或立体动力构型，所述平面动力构型包括三角形动力构型和四边形动力构型中的至少一种，所述立体动力构型包括四面体动力构型。

第三方面，一种实施例中提供一种水下机器人，包括上述的水下动力系统、平台装置和工作装置，所述工作装置与所述平台装置连接，所述工作装置用于进行水下工作；所述水下动力模组的安装座与平台装置可拆卸式连接。