[发明专利]一种基于挂桶式垃圾车的垃圾称重方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供了一种基于挂桶式垃圾车的垃圾称重方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：利用称重传感器和惯性传感器分别实时采集目标垃圾桶的称重传感器数据和翻转角度数据；利用预计算得到的误差函数得到修正称重传感器数据；使用预计算得到的滤波器得到滤波称重传感器数据；当监测到所述翻转角度数据达到预计算的目标角度区间范围时，将滤波称重传感器数据输入预计算得到的线性回归模型，确定目标垃圾桶对应的垃圾重量。本发明实施例提供的垃圾称重方法，有效降低了由超重、失重以及应力方向改变带来的传感器误差，能根据不同车辆的机械结构、上货速度以及上货习惯，计算出最优的各项所需参数，提高了挂桶式垃圾车车载称重系统的准确度及鲁棒性。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，特别涉及一种车辆行驶状态识别方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

在垃圾收运过程中，需要对垃圾重量进行实时监控，以防止垃圾的非法偷运、非法贩卖、非法倾倒。垃圾车载称重系统的出现使得对垃圾重量实时监控变为可能。

挂桶式垃圾车是一种常见的垃圾收运车型，多用于将社区垃圾转运至附近的垃圾中转站，其具有大容积，收运便捷、快速的优点，已经被广泛应用于城市垃圾转运流程。目前该类车型的车载称重方式一般为在挂桶翻转机械结构上安装称重机构，使用称重传感器获取垃圾重量数据，使用接近开关监测挂板翻转状态从而确定重量计算时机。

由于垃圾桶翻转会对称重传感器数值造成较大影响，因此需要精准把握称重时机，对接近开关的安装位置要求较严格。首先，现实场景中，接近开关的安装位置很难做到精准，而且容易损坏。其次，不同的车辆由于其机械结构、收运习惯的差异，最佳称重时机也各不相同。因此接近开关的方案不仅对安装位置要求较严格，而且不同的车辆很难做到单独处理，实际使用当中往往会导致较大的重量误差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种基于挂桶式垃圾车的垃圾称重方法、装置、电子设备和存储介质，具体包括：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于挂桶式垃圾车的垃圾称重方法，所述方法包括：

在所述挂桶式垃圾车翻桶过程中，利用称重传感器和惯性传感器分别实时采集目标垃圾桶的称重传感器数据和翻转角度数据；

利用预计算得到的误差函数对所述称重传感器数据进行修正，得到修正称重传感器数据；

使用预计算得到的滤波器对所述修正称重传感器数据进行滤波，得到滤波称重传感器数据；

当监测到所述翻转角度数据达到预计算的目标角度区间范围时，将所述滤波称重传感器数据输入预计算得到的线性回归模型，确定所述目标垃圾桶对应的垃圾重量。

可选地，所述预计算的目标角度区间范围包括上翻角度区间和下翻角度区间范围，所述预计算得到的线性回归模型包括与所述预计算的目标角度区间范围对应的上翻线性回归模型和下翻线性回归模型；

相应地，所述当监测到所述翻转角度数据达到目标角度区间范围时，将所述滤波称重传感器数据输入预计算的线性回归模型，确定所述目标垃圾桶对应的垃圾重量，具体包括：

当监测到所述翻转角度数据达到上翻角度区间时，将滤波称重传感器数据输入所述上翻线性回归模型，确定所述目标垃圾桶的上翻重量；

当监测到所述翻转角度数据达到下翻角度区间范围时，将滤波称重传感器数据输入所述下翻线性回归模型，确定所述目标垃圾桶的下翻重量；

根据所述上翻重量和所述下翻重量，确定所述目标垃圾桶对应的垃圾重量。

可选地，所述预计算得到的滤波器包括上翻滤波器和下翻滤波器；

相应地，所述使用预计算得到的滤波器对所述修正称重传感器数据进行滤波，得到滤波称重传感器数据，具体包括：