[发明专利]一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法

权利要求书

1.一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法，其特征在于：其方法包括如下步骤：

步骤(S1)：3D传感器实时测量空间三维数据，并通过局域网将空间三维数据发送至边缘计算网关，IPCamera实时采集RGB图像数据，并通过局域网将RGB图像数据发送至边缘计算网关；

步骤(S2)：边缘计算网关中的RGB特征提取模块将RGB图像送进卷积神经网络，并对需要识别的事件进行初步的分类，同时边缘计算网关中的3D特征提取模块对收到的3D点云数据进行特征提取；

步骤(S3)：边缘计算网关中的特征融合模块将从RGB特征提取模块、3D特征提取模块得到的特征进行RGB特征和3D特征加权融合；

步骤(S4)：融合后的特征输入到支持向量机并进行分类，然后将识别到的结果及结构化数据通过边缘计算网关云边协同的通道上传至安全监控云平台。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法，其特征在于：所述步骤(1)中，在配电房安全识别场景引入3D传感器，实时测量空间的3D点云数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法，其特征在于：所述步骤(1)中，3D传感器测量的空间三维数据和IPCamera实时采集RGB图像数据是同步进行发送的。

4.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法，其特征在于：所述步骤(2)中，边缘计算网关3D特征提取模块对目标区域的侵入物进行3D特征的提取，并提取出反映真实3D空间的特征。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法，其特征在于：所述步骤(2)中，3D特征提取模块从3D点云数据中提取的特征为Depth-Honv特征。

6.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法，其特征在于：所述步骤(3)中，将RGB、3D特征进行加权融合，并通过为不同的特征分配权重系数来体现特征对最终识别结果的贡献。

7.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法，其特征在于：所述步骤(3)中，RGB特征和3D特征加权融合是通过多核学习方法进行的。

8.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉、RGB特征的配电房监控方法，其特征在于：所述步骤(4)中，该方法的整个系统是采用云边端协同的架构。