[发明专利]一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统及方法

权利要求书

1.一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统，其特征在于，包括：行人检测毫米波雷达、车辆检测毫米波雷达、控制器、LED警示灯和语音装置；其中，所述行人检测毫米波雷达和车辆检测毫米波雷达的信号输出端分别与所述控制器的信号输入端电连接，所述控制器的信号输出端分别与所述LED警示灯和所述语音装置的信号输入端电连接。

2.根据权利要求1所述的路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统，其特征在于，所述行人检测毫米波雷达安装于人行横道路侧处，用于检测行人位置、行驶方向和横向行驶速度，以及行人进入危险区域边界的距离和行人出危险区域边界的距离；

所述车辆检测毫米波雷达安装于人行横道前方第一预设距离处，用于检测前车车速、后车车速、前车与后车的纵向距离、前车的长度和宽度，以及前车与后车的位置；

所述控制器安装于人行人道路侧处，用于预先设置行人横向安全距离和纵向安全距离，以及用于对行人检测毫米波雷达、车辆检测毫米波雷达检测的信息和预先设置的信息进行处理并确定相应的碰撞风险信息；其中，所述碰撞风险信息包含行人碰撞风险和追尾碰撞风险；

所述LED警示灯安装于人行横道后方道路第二预设距离处的中央，离地面高度第三预设距离，用于根据所述控制器确定的碰撞风险信息对前车驾驶人进行灯光警示。

所述语音装置安装于人行横道路侧处，用于根据所述控制器确定的碰撞风险信息对行人进行语音提醒。

3.根据权利要求2所述的路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统，其特征在于，所述第一预设距离为30-80米，所述第二预设距离为30-80米，所述第三预设距离为3-6米。

4.一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，行人检测毫米波雷达检测行人位置、行驶方向、横向行驶速度v_p；车辆检测毫米波雷达检测前车车速v、后车车速v_b、前后车辆跟车距离L_b、前车的长度L和宽度D，前后车辆的具体位置；并根据行人和车辆的位置信息计算出前车与行人的纵向纵向距离L_f；

如果行人检测毫米波雷达检测到行人即将进入危险区域，则检测行人进入危险区域边界的距离s；如果行人在危险区域，则检测行人出危险区域边界的距离j；

步骤2，将所述行人检测毫米波雷达和所述车辆检测毫米波雷达获取的参数信息传递给所述控制器，同时所述控制器预先设置行人横向安全距离e和纵向安全距离b；所述控制器根据获取的参数信息以及预先设置的参数信息来评估行人碰撞风险和追尾碰撞风险；

步骤3，所述控制器根据评估的行人碰撞风险和追尾碰撞风险，确定LED警示灯和语音装置相应的预警信息。

5.根据权利要求4所述的路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警方法，其特征在于，步骤2中，所述行人碰撞风险的评估方法为：

(a)若检测到行人即将进入危险区域，计算行人将要进入危险区域的时间以及行人进入危险区域后离开危险区域B的时间

如果行人在进入危险区域之前前车就能通过危险区域，即v*t_A1＞L+L_f+2b，或者行人离开危险区域时前车为进入危险区域，即v*t_A2＜L_f，则行人没有碰撞风险；

如果v*t_A1≤L+L_f+2b且v*t_A2≤L_f，则行人会发生碰撞风险；

(b)若检测到行人已经在危险区域，计算行人离开危险区域的时间计算风险值若R≥0，则行人有碰撞风险；若R0，则没有碰撞风险；

(c)若检测到行人不在危险区域且朝着离开危险区域的方向行走，则行人没有碰撞风险。

6.根据权利要求4所述的路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警方法，其特征在于，步骤2中，所述追尾碰撞风险的评估方法为：

采用PATH算法建立追尾碰撞风险模型，根据所述追尾碰撞风险模型确定风险值ω，若ω1，则表示没有追尾碰撞风险；若ω≤1，则有追尾碰撞风险。